公开(公告)号：CN115981300A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211362531.6

申请日：2022-11-02

申请人： 淮阴工学院

发明人： 包旭 ,  王鹏 ,  王敏 ,  吴鼎新 ,  周君 ,  朱胜雪 ,  刘路阳 ,  徐玮琨

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 一种基于人工势场法的车辆编队避障控制方法，首先建立本车的运动学模型，根据道路环境和车辆跟驰情况构建道路势场和车辆避撞势场；然后将道路抽象为轨迹，对该轨迹进行跟踪，利用反步法设计车辆跟踪控制器；并设计势能控制器规范车辆行进、避免车辆相撞与撞到障碍，该控制器为切换控制器，在人工势场仅在触发条件满足的情况下发挥作用。本发明能够保证车辆队列快速高效、顺利通过障碍物，完成避障后较快恢复编队行驶。

公开(公告)号：CN113299119A

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202110479993.5

申请日：2021-04-30

申请人： 淮阴工学院

发明人： 朱胜雪 ,  徐玮琨 ,  徐珂

IPC分类号： G08G3/02

摘要： 本发明公开了一种用于通航船舶桥梁防撞的预警方法及装置，属于桥梁建设和桥墩保护技术领域；该方法在大桥区域两侧通航航道上按船舶与桥墩的距离设定预警区，紧急区，危险区；对桥梁水域一定距离范围内的过往船舶进行实时测距，检测船舶是否位于通航桥洞方向，如果船舶在非通航桥洞的方向上，发出预警信号；具体为：当船舶进入预警区时，发出一级预警警告，通过声光报警提醒船舶驶入正常航道；当船舶进入紧急区时，发出二级紧急警告，促使船舶驶出紧急区，同时通过人工干预引导船舶正常航行；当船舶驶入危险区时，发出三级危急警告，通知桥梁管理人员响应紧急措施，促使船舶进入安全通道。该预警方法及装置受外界影响小，成本低，维修简单。