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公开(公告)号：CN106110517B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610539384.3
申请日：2016-07-08
申请人： 深圳先进技术研究院
摘要： 一种用于肿瘤放疗的医学机器人，包括升降机构，旋转机构，推进机构及蛇形机构；推进机构和蛇形机构设置于升降机构和旋转机构的上方，升降机构用于调整推进机构和蛇形机构在竖直方向上的高度，旋转机构用于调整推进机构和蛇形机构在水平方向上的角度；蛇形机构的一端固定设置于推进机构上，推进机构用于在水平面内推动蛇形机构前后运动，蛇形机构的另一端设置用于固定X射线源的安装基座；蛇形机构包括多个主体模块和关节模块，还包括一个驱动控制模块，关节模块具有多个摆动自由度，关节模块在驱动控制模块的驱动下带动主体模块沿着多个自由度方向摆动。本方案的医学机器人具有多自由度，变形灵活的优点。
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公开(公告)号：CN106003034B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201610428044.3
申请日：2016-06-16
申请人： 深圳先进技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种主从式机器人控制系统及控制方法。所述主从式机器人控制系统包括主手机器人、控制系统、角度数据库和从手机器人；所述控制系统分别与主手机器人和角度数据库相连，所述角度数据库与从手机器人相连；所述控制系统检测主手机器人的位置变化大小，对所述主手机器人的位置变化大小进行模糊控制处理，输出从手机器人角度变化等级，通过所述角度变化等级调用角度数据库的运动指令发送给从手机器人；所述从手机器人根据所述运动指令进行运动。本发明实时性较好，无需对从手机器人进行运动学反解，避免了多解性的产生，对从手机器人的自由度个数没有限制，可以减小在空间跟随性误差。
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公开(公告)号：CN106041912A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610430962.X
申请日：2016-06-16
申请人： 深圳先进技术研究院
CPC分类号： B25J9/065 , B25J9/161 , B25J9/1664
摘要： 本发明涉及一种主从式蛇形机器人系统及其位置控制方法，获取主机器人的主手位置信息，对主手位置信息进行主从映射变化得到主从映射位置信息。获取从机器人的实际位移变化量，根据从机器人的实际位移变化量计算得到从手位置误差。根据主从映射位置信息和从手位置误差，通过神经网络相关性剪枝算法处理得到从手角度变化量，将从手角度变化量输出至从机器人，以控制从机器人跟随主机器人运动。通过神经网络相关性修剪算法实现从机器人与主机器人的位置精确控制，无需对从机器人进行运动学反解，避免了多解性的产生，对从机器人的自由度个数没有限制，提高控制实时性。
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公开(公告)号：CN106110517A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610539384.3
申请日：2016-07-08
申请人： 深圳先进技术研究院
CPC分类号： A61N5/1014 , A61N5/1007 , A61N5/1083 , A61N2005/1022 , B25J11/00
摘要： 一种用于肿瘤放疗的医学机器人，包括升降机构，旋转机构，推进机构及蛇形机构；推进机构和蛇形机构设置于升降机构和旋转机构的上方，升降机构用于调整推进机构和蛇形机构在竖直方向上的高度，旋转机构用于调整推进机构和蛇形机构在水平方向上的角度；蛇形机构的一端固定设置于推进机构上，推进机构用于在水平面内推动蛇形机构前后运动，蛇形机构的另一端设置用于固定X射线源的安装基座；蛇形机构包括多个主体模块和关节模块，还包括一个驱动控制模块，关节模块具有多个摆动自由度，关节模块在驱动控制模块的驱动下带动主体模块沿着多个自由度方向摆动。本方案的医学机器人具有多自由度，变形灵活的优点。
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公开(公告)号：CN106003034A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610428044.3
申请日：2016-06-16
申请人： 深圳先进技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/065 , B25J9/08 , B25J9/1607 , B25J9/1625 , B25J9/163 , B25J9/1635 , B25J9/1638 , B25J9/1661
摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种主从式机器人控制系统及控制方法。所述主从式机器人控制系统包括主手机器人、控制系统、角度数据库和从手机器人；所述控制系统分别与主手机器人和角度数据库相连，所述角度数据库与从手机器人相连；所述控制系统检测主手机器人的位置变化大小，对所述主手机器人的位置变化大小进行模糊控制处理，输出从手机器人角度变化等级，通过所述角度变化等级调用角度数据库的运动指令发送给从手机器人；所述从手机器人根据所述运动指令进行运动。本发明实时性较好，无需对从手机器人进行运动学反解，避免了多解性的产生，对从手机器人的自由度个数没有限制，可以减小在空间跟随性误差。
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公开(公告)号：CN106078717B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610533605.6
申请日：2016-07-08
申请人： 深圳先进技术研究院
IPC分类号： B25J9/06
摘要： 一种蛇形机器人，包括多个主体模块、多个关节模块及一驱动控制模块，每相邻的两个主体模块通过一关节模块相连接；所述关节模块包括一关节摆动臂，所述驱动控制模块用于驱动至少一关节摆动臂相对与其相连接的前一主体模块摆动，和/或驱动至少一关节摆动臂相对与其相连接的后一主体模块摆动；所述关节摆动臂与其相连接的前一主体模块的摆动方向与该关节摆动臂与其相连接的后一主体模块的摆动方向相互垂直。本方案有效降低整个关节转向机构的复杂性，同时提高了传动精度。
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公开(公告)号：CN106041912B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610430962.X
申请日：2016-06-16
申请人： 深圳先进技术研究院
摘要： 本发明涉及一种主从式蛇形机器人系统及其位置控制方法，获取主机器人的主手位置信息，对主手位置信息进行主从映射变化得到主从映射位置信息。获取从机器人的实际位移变化量，根据从机器人的实际位移变化量计算得到从手位置误差。根据主从映射位置信息和从手位置误差，通过神经网络相关性剪枝算法处理得到从手角度变化量，将从手角度变化量输出至从机器人，以控制从机器人跟随主机器人运动。通过神经网络相关性修剪算法实现从机器人与主机器人的位置精确控制，无需对从机器人进行运动学反解，避免了多解性的产生，对从机器人的自由度个数没有限制，提高控制实时性。
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公开(公告)号：CN106078717A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610533605.6
申请日：2016-07-08
申请人： 深圳先进技术研究院
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/065
摘要： 一种蛇形机器人，包括多个主体模块、多个关节模块及一驱动控制模块，每相邻的两个主体模块通过一关节模块相连接；所述关节模块包括一关节摆动臂，所述驱动控制模块用于驱动至少一关节摆动臂相对与其相连接的前一主体模块摆动，和/或驱动至少一关节摆动臂相对与其相连接的后一主体模块摆动；所述关节摆动臂与其相连接的前一主体模块的摆动方向与该关节摆动臂与其相连接的后一主体模块的摆动方向相互垂直。本方案有效降低整个关节转向机构的复杂性，同时提高了传动精度。
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