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公开(公告)号：CN109700536A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910129997.3
申请日：2019-02-21
申请人： 深圳大学 , 深圳市老年医学研究所 , 深圳铭锐医疗自动化有限公司
摘要： 本发明公开一种微创手术机械手及机器人，涉及手术机器人技术领域。微创手术机械手弯曲臂和与所述弯曲臂一端连接的夹钳，还包括第一杆和第二杆，所述第二杆可滑动地套设于所述第一杆和所述弯曲臂之间，所述第一杆和所述第二杆均不可轴向压缩，且所述第一杆能被径向弯曲，所述第二杆不能被径向弯曲，所述弯曲臂超出所述第二杆的部分可弯曲。本发明通过控制第二杆的伸缩长度，来控制弯曲臂能够弯曲的长度，进而可以控制弯曲臂不同的弯曲曲率，从而解决了现有机械手的弯曲曲率不能连续可调的问题。
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公开(公告)号：CN209751218U
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201920220352.6
申请日：2019-02-21
申请人： 深圳大学 , 深圳市老年医学研究所 , 深圳铭锐医疗自动化有限公司
摘要： 本实用新型公开一种微创手术机械手及机器人，涉及手术机器人技术领域。微创手术机械手弯曲臂和与所述弯曲臂一端连接的夹钳，还包括第一杆和第二杆，所述第二杆可滑动地套设于所述第一杆和所述弯曲臂之间，所述第一杆和所述第二杆均不可轴向压缩，且所述第一杆能被径向弯曲，所述第二杆不能被径向弯曲，所述弯曲臂超出所述第二杆的部分可弯曲。本实用新型通过控制第二杆的伸缩长度，来控制弯曲臂能够弯曲的长度，进而可以控制弯曲臂不同的弯曲曲率，从而解决了现有机械手的弯曲曲率不能连续可调的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN111685882A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010663888.2
申请日：2020-07-10
申请人： 深圳大学 , 深圳市老年医学研究所
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统。狭窄腔道医疗操作用机器人包括壳体、连续体和第一驱动机构，连续体设置于壳体内，第一驱动机构连接于壳体上；第一驱动机构包括直线驱动单元和旋转驱动单元，直线驱动单元能驱动连续体伸出和缩回壳体，旋转驱动单元能驱动直线驱动单元与连续体一同绕连续体的中轴线旋转；连续体包括基座、第一弯曲关节、第二弯曲关节、第二驱动机构和第三驱动机构，第一弯曲关节与第二弯曲关节相连；第二驱动机构和第三驱动机构均设置于基座上，第二驱动机构能驱动第一弯曲关节弯曲，第三驱动机构能驱动第二弯曲关节弯曲和相对于第一弯曲关节伸缩，实现了连续体形态的多样控制。
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公开(公告)号：CN212281628U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202021349650.4
申请日：2020-07-10
申请人： 深圳大学 , 深圳市老年医学研究所
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本实用新型公开了一种狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统。狭窄腔道医疗操作用机器人包括壳体、连续体和第一驱动机构，连续体设置于壳体内，第一驱动机构连接于壳体上；第一驱动机构包括直线驱动单元和旋转驱动单元，直线驱动单元能驱动连续体伸出和缩回壳体，旋转驱动单元能驱动直线驱动单元与连续体一同绕连续体的中轴线旋转；连续体包括基座、第一弯曲关节、第二弯曲关节、第二驱动机构和第三驱动机构，第一弯曲关节与第二弯曲关节相连；第二驱动机构和第三驱动机构均设置于基座上，第二驱动机构能驱动第一弯曲关节弯曲，第三驱动机构能驱动第二弯曲关节弯曲和相对于第一弯曲关节伸缩，实现了连续体形态的多样控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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