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公开(公告)号：CN109700536A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910129997.3
申请日：2019-02-21
申请人： 深圳大学 , 深圳市老年医学研究所 , 深圳铭锐医疗自动化有限公司
摘要： 本发明公开一种微创手术机械手及机器人，涉及手术机器人技术领域。微创手术机械手弯曲臂和与所述弯曲臂一端连接的夹钳，还包括第一杆和第二杆，所述第二杆可滑动地套设于所述第一杆和所述弯曲臂之间，所述第一杆和所述第二杆均不可轴向压缩，且所述第一杆能被径向弯曲，所述第二杆不能被径向弯曲，所述弯曲臂超出所述第二杆的部分可弯曲。本发明通过控制第二杆的伸缩长度，来控制弯曲臂能够弯曲的长度，进而可以控制弯曲臂不同的弯曲曲率，从而解决了现有机械手的弯曲曲率不能连续可调的问题。
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公开(公告)号：CN209751218U
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201920220352.6
申请日：2019-02-21
申请人： 深圳大学 , 深圳市老年医学研究所 , 深圳铭锐医疗自动化有限公司
摘要： 本实用新型公开一种微创手术机械手及机器人，涉及手术机器人技术领域。微创手术机械手弯曲臂和与所述弯曲臂一端连接的夹钳，还包括第一杆和第二杆，所述第二杆可滑动地套设于所述第一杆和所述弯曲臂之间，所述第一杆和所述第二杆均不可轴向压缩，且所述第一杆能被径向弯曲，所述第二杆不能被径向弯曲，所述弯曲臂超出所述第二杆的部分可弯曲。本实用新型通过控制第二杆的伸缩长度，来控制弯曲臂能够弯曲的长度，进而可以控制弯曲臂不同的弯曲曲率，从而解决了现有机械手的弯曲曲率不能连续可调的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN112120925A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011091376.X
申请日：2020-10-13
申请人： 深圳市老年医学研究所 , 深圳大学
摘要： 本发明公开了一种智能面部按摩系统，该智能面部按摩系统包括承载台、图像检测模组、驱动组件、连接组件和按摩组件。承载台用于承载人体面部。图像检测模组设置于承载台的一侧，图像检测模组能够获取人体面部的图像信息。驱动组件设在承载台上。连接组件可转动地与驱动组件的输出端连接，驱动组件能够驱动连接组件沿竖直方向运动。按摩组件位置可调地连接于连接组件的一端，按摩组件位于图像检测模组与承载台之间，按摩组件用于按摩人体面部。该智能面部按摩系统能够有效提高按摩准确度和按摩效率，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN111685882A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010663888.2
申请日：2020-07-10
申请人： 深圳大学 , 深圳市老年医学研究所
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种狭窄腔道医疗操作用机器人及狭窄腔道医疗操作系统。狭窄腔道医疗操作用机器人包括壳体、连续体和第一驱动机构，连续体设置于壳体内，第一驱动机构连接于壳体上；第一驱动机构包括直线驱动单元和旋转驱动单元，直线驱动单元能驱动连续体伸出和缩回壳体，旋转驱动单元能驱动直线驱动单元与连续体一同绕连续体的中轴线旋转；连续体包括基座、第一弯曲关节、第二弯曲关节、第二驱动机构和第三驱动机构，第一弯曲关节与第二弯曲关节相连；第二驱动机构和第三驱动机构均设置于基座上，第二驱动机构能驱动第一弯曲关节弯曲，第三驱动机构能驱动第二弯曲关节弯曲和相对于第一弯曲关节伸缩，实现了连续体形态的多样控制。
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公开(公告)号：CN108553167A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810628462.6
申请日：2018-06-19
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
发明人： 刘铨权 , 王春宝 , 张鑫 , 段丽红 , 尚万峰 , 申亚京 , 吴正治 , 林焯华 , 石青 , 李维平 , 李伟光 , 孙同阳 , 陆志祥 , 张博 , 夏金凤 , 李利民 , 陈晓娇 , 孙正迪 , 任洪亮 , 藤江正克
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种具有机械手安装台的微创手术机器人系统。具有机械手安装台的微创手术机器人系统包括机械手和机械手安装台，机械手包括机械手座，机械手座的外侧设有凹槽；机械手安装台上设有定位扣和可滑动的盖板，盖板内侧设有与凹槽对应的凸起，机械手座通过定位扣和盖板设于机械手安装台上。本发明通过在机械手安装台上设置定位扣和可滑动的盖板，使得机械手能够快速定位且可拆卸地安装在机械手安装台上。
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公开(公告)号：CN107440742A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710794571.0
申请日：2017-09-06
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
IPC分类号： A61B8/00
CPC分类号： A61B8/4444
摘要： 本发明公开了一种超声波探头的夹持装置，涉及超声波探头技术领域。超声波探头的夹持装置包括定位板，所述定位板上设置有至少两个可伸缩的气动肌肉，所述超声波探头的两端分别由至少一个所述气动肌肉固定在所述定位板上。本发明通过在定位板上设置可伸缩的气动肌肉对超声波探头两端进行夹持，保证检查过程中对超声波探头的稳定性，以获得稳定的超声影像。
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公开(公告)号：CN108742848A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810628294.0
申请日：2018-06-19
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
发明人： 刘铨权 , 王春宝 , 张鑫 , 段丽红 , 尚万峰 , 申亚京 , 吴正治 , 林焯华 , 石青 , 李维平 , 李伟光 , 孙同阳 , 陆志祥 , 张博 , 夏金凤 , 李利民 , 陈晓娇 , 孙正迪 , 任洪亮 , 藤江正克
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2034/304 , A61B2034/305
摘要： 本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种微创手术机器人装置。所述微创手术机器人装置包括弯曲臂和驱动机构，弯曲臂包括第一弯曲臂和第二弯曲臂，第一弯曲臂设有第一弹性单元，第一弹性单元的顶部设有固定夹钳的第一连接部，第一连接部连接有第一推拉杆；第二弯曲臂设有第二弹性单元，第一弹性单元与第二弹性单元之间设有第二连接部，第二连接部连接有第二推拉杆，第一推拉杆穿设于第二连接部内并与第一连接部连接。本发明通过利用驱动机构分别与第一推拉杆和第二推拉杆连接，用于带动第一推拉杆和第二推拉杆推拉，以控制第一弹性单元和第二弹性单元弯折，以实现弯曲臂较大的弯曲角度。
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公开(公告)号：CN106176130B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610564805.8
申请日：2016-07-18
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种康复训练扶持机器人的扶持臂及其操作方法，该装置包括底座、履带式步行机、配重机构和运动部分；运动部分包括上下运动平台和平行四杆式运动平台。各运动平台均由电机、平台固定板、齿轮组和输出端构成。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部一个直线自由度和一个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。
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公开(公告)号：CN107440744A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710797222.4
申请日：2017-09-06
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
IPC分类号： A61B8/00
CPC分类号： A61B8/46 , A61B8/4444
摘要： 本发明属于超声波相关设备技术领域，公开了一种超声波检测机器人，包括：夹持机构，用于夹持超声波探头，夹持机构的长度可调，以夹持不同长度的超声波探头；万向调整机构，其上安装有夹持机构，用于调节夹持机构的角度和位置；定位机械臂，与万向调整机构连接。本发明通过上述长度可调的夹持装置，能够夹持不同长度的超声波探头，无需操作人员手持超声波探头，降低了劳动强度，避免操作人员手抖造成的超声影像不稳定；通过设置万向调整装置，能够实现超声波探头角度和位置的全方位自动调节，调节精度高，定位更加精确，可满足医疗过程中不同场合的需求；通过定位机械臂能够实现夹持机构和万向调整机构具有六自由度的旋转。
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公开(公告)号：CN109806117A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910270460.9
申请日：2019-04-04
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
发明人： 刘铨权 , 王春宝 , 龙建军 , 段丽红 , 尚万峰 , 申亚京 , 陆志祥 , 夏金凤 , 孙正迪 , 陈晓娇 , 王同 , 毛志贤 , 韦建军 , 李伟光 , 吴正治 , 王玉龙 , 李华 , 陈晓峰
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人手臂结构，其属于机器人技术领域。该机器人手臂结构包括安装座、大臂、小臂和腕关节。其中，大臂转动地设置于安装座上，安装座与大臂之间设置有肩关节，肩关节转动地设置于安装座上，大臂铰接于肩关节。具体地，大臂包括连接部和旋转部，连接部铰接于肩关节，旋转部转动地连接于连接部，小臂包括屈伸部和回转部，屈伸部铰接于旋转部，回转部转动地连接于屈伸部，腕关节设置于回转部上，腕关节能够朝向小臂方向屈伸。通过模拟人体手臂各个关节部位的转动、屈伸等动作，模拟人体手臂结构，模拟再现人体手臂运动动作。本发明提出一种机器人，采用上述的机器人手臂结构，模拟治疗师动作，对患者进行辅助的康复训练。
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