公开(公告)号：CN118502403A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202311771436.6

申请日：2023-12-20

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院

发明人： 俞江帆 ,  刘岳臻

IPC分类号： G05D1/43 ,  G01S13/93 ,  G01S7/02 ,  G01C21/20 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D109/10

摘要： 本发明公开了一种微型螺旋机器人三维空间动态避障的雷达控制方法，包括：在运动层生成三维空间内的微型螺旋机器人的所有备选运动方向；通过检测层检测障碍物是否进入所述微型螺旋机器人周围的指定范围；若检测到进入所述指定范围，则基于雷达避障算法从所有备选运动方向中选择所述微型螺旋机器人避障时的期望运动方向；根据所述期望运动方向，以雷达控制策略控制所述微型螺旋机器人进行避障运动。本发明提出了结合了雷达避障算法与全局路径规划算法的雷达自动导航策略，提出了一种新的在三维环境中的避障算法，提高了微纳米机器人在三维动态环境中的避障效率和避障精度。