公开(公告)号：CN111390905A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010190435.2

申请日：2020-03-18

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 ,  香港中文大学(深圳)

发明人： 李坚 ,  陈勇全 ,  钱辉环

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人多任务控制方法、控制装置及终端设备，所述方法包括：对于每个控制时刻，根据预设的优先级调整模型计算所述控制时刻对应的任务优先级参数；根据所述控制时刻对应的每个单任务控制器的单任务输出和计算出的所述控制时刻对应的任务优先级参数，计算所述控制时刻对应的多任务总输出；根据计算出的所述控制时刻对应的多任务总输出，在所述控制时刻对所述机器人进行多任务控制。通过上述方法，使得机器人在执行多个任务的同时，能够保证姿态的稳定性，有效提高了机器人同时处理多任务时的鲁棒性。

公开(公告)号：CN112763253B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202011586687.3

申请日：2020-12-28

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 ,  香港中文大学(深圳)

发明人： 陈勇全 ,  朱熹 ,  蓝远敏 ,  胡英柏 ,  李坚 ,  孙正隆 ,  高庆 ,  梁翌

IPC分类号： G01N1/02

摘要： 本申请实施例公开了一种机械臂的采样控制方法及装置、采样系统，使得机械臂自动完成样本采集，以代替人工采集并提高样本采集效率。本申请实施例包括：对目标部位的图像进行目标识别，确定采样目标点及运动约束点的坐标，根据采样目标点及运动约束点的坐标规划采样部件的目标运动轨迹，确定目标运动轨迹的目标运动时长，将采样目标点的坐标、运动约束点的坐标及目标运动时长输入至目标控制模型，得到目标控制模型输出的目标控制信息，并基于目标控制信息，控制采样部件在运动约束点的限制下沿目标运动轨迹对采样目标点进行采样，实现了对样本的自动化采集，可以完全替代人工操作，解放了医护人员的双手，同时也保证了采集的高效性和稳定性。

公开(公告)号：CN112834764A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202011584000.2

申请日：2020-12-28

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 ,  香港中文大学(深圳)

发明人： 陈勇全 ,  蓝远敏 ,  胡英柏 ,  李坚 ,  孙正隆 ,  高庆 ,  梁翌

IPC分类号： G01N35/00

摘要： 本申请实施例公开了一种机械臂的采样控制方法及装置、采样系统，使得机械臂与控制设备协同操作完成对目标部位的采样。本申请实施例包括：对目标部位的图像进行目标识别以确定目标部位中的遥控制起点的坐标及运动约束点的坐标，根据遥控制起点的坐标及运动约束点的坐标规划采样部件的目标运动轨迹，根据运动控制算法控制采样部件在运动约束点的限制下沿目标运动轨迹运动至遥控制起点，接收控制设备发送的采样指令，控制采样部件从遥控制起点运动至采样目标点进行采样，因此，实现了机械臂与控制设备协同操作完成样本采集的任务，医护人员可以无需近距离接触被采集者，降低医护人员的感染风险，无需人工执行大部分操作，节约人力成本。

公开(公告)号：CN112834764B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202011584000.2

申请日：2020-12-28

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 ,  香港中文大学(深圳)

发明人： 陈勇全 ,  蓝远敏 ,  胡英柏 ,  李坚 ,  孙正隆 ,  高庆 ,  梁翌

IPC分类号： G01N35/00

摘要： 本申请实施例公开了一种机械臂的采样控制方法及装置、采样系统，使得机械臂与控制设备协同操作完成对目标部位的采样。本申请实施例包括：对目标部位的图像进行目标识别以确定目标部位中的遥控制起点的坐标及运动约束点的坐标，根据遥控制起点的坐标及运动约束点的坐标规划采样部件的目标运动轨迹，根据运动控制算法控制采样部件在运动约束点的限制下沿目标运动轨迹运动至遥控制起点，接收控制设备发送的采样指令，控制采样部件从遥控制起点运动至采样目标点进行采样，因此，实现了机械臂与控制设备协同操作完成样本采集的任务，医护人员可以无需近距离接触被采集者，降低医护人员的感染风险，无需人工执行大部分操作，节约人力成本。

公开(公告)号：CN111390905B

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202010190435.2

申请日：2020-03-18

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 ,  香港中文大学(深圳)

发明人： 李坚 ,  陈勇全 ,  钱辉环

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人多任务控制方法、控制装置及终端设备，所述方法包括：对于每个控制时刻，根据预设的优先级调整模型计算所述控制时刻对应的任务优先级参数；根据所述控制时刻对应的每个单任务控制器的单任务输出和计算出的所述控制时刻对应的任务优先级参数，计算所述控制时刻对应的多任务总输出；根据计算出的所述控制时刻对应的多任务总输出，在所述控制时刻对所述机器人进行多任务控制。通过上述方法，使得机器人在执行多个任务的同时，能够保证姿态的稳定性，有效提高了机器人同时处理多任务时的鲁棒性。

公开(公告)号：CN112763253A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202011586687.3

申请日：2020-12-28

申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 ,  香港中文大学(深圳)

发明人： 陈勇全 ,  朱熹 ,  蓝远敏 ,  胡英柏 ,  李坚 ,  孙正隆 ,  高庆 ,  梁翌

IPC分类号： G01N1/02

摘要： 本申请实施例公开了一种机械臂的采样控制方法及装置、采样系统，使得机械臂自动完成样本采集，以代替人工采集并提高样本采集效率。本申请实施例包括：对目标部位的图像进行目标识别，确定采样目标点及运动约束点的坐标，根据采样目标点及运动约束点的坐标规划采样部件的目标运动轨迹，确定目标运动轨迹的目标运动时长，将采样目标点的坐标、运动约束点的坐标及目标运动时长输入至目标控制模型，得到目标控制模型输出的目标控制信息，并基于目标控制信息，控制采样部件在运动约束点的限制下沿目标运动轨迹对采样目标点进行采样，实现了对样本的自动化采集，可以完全替代人工操作，解放了医护人员的双手，同时也保证了采集的高效性和稳定性。