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公开(公告)号：CN112634246B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202011586672.7
申请日：2020-12-28
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请实施例公开了一种口腔图像识别方法，包括：使用神经网络模型对口腔图像进行识别，以获得口腔图像的识别结果，类别包括口腔及口腔内器官组织；判断口腔内器官组织对应的图像区域与口腔对应的图像区域之间的关系是否符合预设位置关系规则，得到判断结果；基于所述判断结果调整所述多个类别对应的置信度；基于所述多个类别对应的置信度输出所述识别结果。通过上述方式对使用神经网络模型识别获得的识别结果进行了进一步的识别，通过其位置关系相应调整置信度，避免某些不符合相应位置关系的错误结果被输出，提高了口腔图像识别所获得的结果的准确度，提供了一种适用于对口腔图像进行识别的新方法。
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公开(公告)号：CN112834764B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202011584000.2
申请日：2020-12-28
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
IPC分类号： G01N35/00
摘要： 本申请实施例公开了一种机械臂的采样控制方法及装置、采样系统，使得机械臂与控制设备协同操作完成对目标部位的采样。本申请实施例包括：对目标部位的图像进行目标识别以确定目标部位中的遥控制起点的坐标及运动约束点的坐标，根据遥控制起点的坐标及运动约束点的坐标规划采样部件的目标运动轨迹，根据运动控制算法控制采样部件在运动约束点的限制下沿目标运动轨迹运动至遥控制起点，接收控制设备发送的采样指令，控制采样部件从遥控制起点运动至采样目标点进行采样，因此，实现了机械臂与控制设备协同操作完成样本采集的任务，医护人员可以无需近距离接触被采集者，降低医护人员的感染风险，无需人工执行大部分操作，节约人力成本。
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公开(公告)号：CN112763253A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011586687.3
申请日：2020-12-28
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
IPC分类号： G01N1/02
摘要： 本申请实施例公开了一种机械臂的采样控制方法及装置、采样系统，使得机械臂自动完成样本采集，以代替人工采集并提高样本采集效率。本申请实施例包括：对目标部位的图像进行目标识别，确定采样目标点及运动约束点的坐标，根据采样目标点及运动约束点的坐标规划采样部件的目标运动轨迹，确定目标运动轨迹的目标运动时长，将采样目标点的坐标、运动约束点的坐标及目标运动时长输入至目标控制模型，得到目标控制模型输出的目标控制信息，并基于目标控制信息，控制采样部件在运动约束点的限制下沿目标运动轨迹对采样目标点进行采样，实现了对样本的自动化采集，可以完全替代人工操作，解放了医护人员的双手，同时也保证了采集的高效性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112763253B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202011586687.3
申请日：2020-12-28
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
IPC分类号： G01N1/02
摘要： 本申请实施例公开了一种机械臂的采样控制方法及装置、采样系统，使得机械臂自动完成样本采集，以代替人工采集并提高样本采集效率。本申请实施例包括：对目标部位的图像进行目标识别，确定采样目标点及运动约束点的坐标，根据采样目标点及运动约束点的坐标规划采样部件的目标运动轨迹，确定目标运动轨迹的目标运动时长，将采样目标点的坐标、运动约束点的坐标及目标运动时长输入至目标控制模型，得到目标控制模型输出的目标控制信息，并基于目标控制信息，控制采样部件在运动约束点的限制下沿目标运动轨迹对采样目标点进行采样，实现了对样本的自动化采集，可以完全替代人工操作，解放了医护人员的双手，同时也保证了采集的高效性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112834764A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011584000.2
申请日：2020-12-28
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
IPC分类号： G01N35/00
摘要： 本申请实施例公开了一种机械臂的采样控制方法及装置、采样系统，使得机械臂与控制设备协同操作完成对目标部位的采样。本申请实施例包括：对目标部位的图像进行目标识别以确定目标部位中的遥控制起点的坐标及运动约束点的坐标，根据遥控制起点的坐标及运动约束点的坐标规划采样部件的目标运动轨迹，根据运动控制算法控制采样部件在运动约束点的限制下沿目标运动轨迹运动至遥控制起点，接收控制设备发送的采样指令，控制采样部件从遥控制起点运动至采样目标点进行采样，因此，实现了机械臂与控制设备协同操作完成样本采集的任务，医护人员可以无需近距离接触被采集者，降低医护人员的感染风险，无需人工执行大部分操作，节约人力成本。
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公开(公告)号：CN112634246A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011586672.7
申请日：2020-12-28
申请人： 深圳市人工智能与机器人研究院 , 香港中文大学(深圳)
摘要： 本申请实施例公开了一种口腔图像识别方法，包括：使用神经网络模型对口腔图像进行识别，以获得口腔图像的识别结果，类别包括口腔及口腔内器官组织；判断口腔内器官组织对应的图像区域与口腔对应的图像区域之间的关系是否符合预设位置关系规则，得到判断结果；基于所述判断结果调整所述多个类别对应的置信度；基于所述多个类别对应的置信度输出所述识别结果。通过上述方式对使用神经网络模型识别获得的识别结果进行了进一步的识别，通过其位置关系相应调整置信度，避免某些不符合相应位置关系的错误结果被输出，提高了口腔图像识别所获得的结果的准确度，提供了一种适用于对口腔图像进行识别的新方法。
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