公开(公告)号：CN117400299A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311330409.5

申请日：2023-10-13

申请人： 深圳市大族机器人有限公司

发明人： 何定坤 ,  张国平 ,  王光能 ,  颜禧烽

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J19/06 ,  G05B19/042

摘要： 本发明提供了一种双协作机器人的急停共享方法及装置，所述方法包括：将第一协作机器人的急停输入接口与第二协作机器人的急停输出接口连接；将第一协作机器人的急停输出接口与第二协作机器人的急停输入接口连接；将第一急停输入信号发送至第一微控制器单元，将第二急停输入信号发送至第二微控制器单元；对接收的第一急停输入信号和第二急停输入信号进行输入交叉验证，当第一急停输入信号和第二急停输入信号均为有效信号时，控制第一微控制器单元和第二微控制器单元生成第一急停控制信号和第二急停控制信号。本发明通过改进协作机器人与微控制器单元的连接关系实现协作机器人之间的急停信息共享，并提高急停控制的安全性。

公开(公告)号：CN116169899A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310082807.3

申请日：2023-02-08

申请人： 深圳市大族机器人有限公司

发明人： 颜禧烽 ,  何定坤 ,  王光能 ,  张国平

IPC分类号： H02P3/06 ,  B25J19/06 ,  B25J19/00

摘要： 本申请涉及一种电机安全扭矩关断装置。该电机安全扭矩关断装置包括延时信号输出电路和扭矩切断电路。其中，延时信号输出电路用于接入安全扭矩关断触发信号，根据安全扭矩关断触发信号延时发送切断使能信号至扭矩切断电路。扭矩切断电路用于接收到切断使能信号后，切断电机的扭矩控制信号。该电机安全扭矩关断装置在接收到安全扭矩关断触发信号后，延时切断电机的扭矩控制信号，以提供一定的切断缓冲时间，便于执行缓冲动作。并且可以在不关闭栅极驱动器电源的条件下，实现电机安全扭矩的切断，减小了对器件的损害，提高了器件的使用寿命，进一步保障STO功能的正常使用。

公开(公告)号：CN118219319A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410382375.2

申请日：2024-04-01

申请人： 深圳市大族机器人有限公司

发明人： 颜禧烽 ,  何定坤 ,  王光能 ,  张国平

IPC分类号： B25J19/06

摘要： 本申请涉及一种机器人安全急停电路和系统，包括急停开关、至少两个继电器和至少两个急停支路，各急停支路的第一端均连接急停开关，各急停支路的第二端分别连接不同的继电器，各继电器串联，串联后的一端用于连接电源，串联后的另一端用于连接机器人本体。急停支路用于获取急停开关的通断状态，并根据通断状态控制继电器的通断。通过设置多个急停支路对急停开关的通断状态进行分析，再通过分别连接的继电器对机器人本体进行急停控制，能够在任意一个继电器断开时对机器人本体实现安全急停。提升机器人安全急停电路的安全性能，使机器人安全急停电路能够应用于更广的使用场景。