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公开(公告)号：CN112673330B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202080004875.2
申请日：2020-03-30
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
发明人： 王凯
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D1/654 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 一种无人机下降的控制方法和装置、无人机，所述方法包括：在无人机下降时，获取无人机的当前位置的位置信息和无人机的目标下降位置的位置信息；根据当前位置的位置信息和目标下降位置的位置信息，确定无人机的下降策略；根据下降策略，控制无人机下降；下降策略包括：螺旋下降飞行和倾斜下降飞行中的至少一种。本申请避免了无人机高速下降时遇到的“涡环”导致无人机姿态不稳定问题，实现了无人机平稳可控地高速下降，无人机可以在更大的高度范围内实现更久的飞行，可以省下更多的作业时间用于产生实际价值，为无人机在更高高度实现更高效率的应用作业奠定了基础；适用于无人机返航、降落等自动化过程中，不依赖操控者的操作水平，便于推广。
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公开(公告)号：CN117980850A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202280060854.1
申请日：2022-03-21
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 一种无人机降落的控制方法，其中，方法包括：(101)获取所述无人机的当前高度，确定与所述当前高度对应的预设水平偏差阈值；(102)获取所述无人机的多个定位源提供的降落点的多个定位结果，确定所述多个定位结果与所述无人机当前位置的多个水平偏差，对所述多个水平偏差进行融合得到融合水平偏差；(103)至少基于所述融合水平偏差与所述预设水平偏差阈值的差异确定所述无人机的降落策略。本方法通过融合多个定位源的多个定位结果的水平偏差，然后与当前高度对应的预设水平偏差阈值进行比较，来决策无人机的降落策略，可以根据比较结果确定更适合当前无人机高度的降落策略。
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公开(公告)号：CN117930875A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410042385.1
申请日：2018-12-04
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 一种控制多个可移动装置的移动的方法，包括：由处理器确定所述多个可移动装置中的第一可移动装置的第一优先级或第一安全区中的至少一项(1410)；由处理器基于与所述多个可移动装置中的第二可移动装置有关的信息确定所述第二可移动装置的第二优先级或第二安全区中的至少一项(1420)；由处理器基于第一优先级、第一安全区、第二优先级或第二安全区中的至少一项，生成用于避免在移动期间与所述第二可移动装置发生碰撞的碰撞避免措施(1430)。
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公开(公告)号：CN112752952A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202080005180.6
申请日：2020-03-31
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种惯性测量系统(420)的校准方法、惯性测量系统(420)和可移动平台(410)，惯性测量系统(420)包括主惯性测量单元(320)和辅惯性测量单元(330)，方法包括：进入校准模式(S110)；获取主惯性测量单元(320)输出的第一测量数据和辅惯性测量单元(330)输出的第二测量数据(S120)；利用第一测量数据和第二测量数据确定辅惯性测量单元(330)的测量误差，测量误差用于对辅惯性测量单元(330)输出的第三测量数据进行校准(S130)。能够自动采用主惯性测量单元(320)的输出数据对辅惯性测量单元(330)进行校准，无需用户主动触发校准，提高了用户体验，保证了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN112714893A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202080005234.9
申请日：2020-04-21
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： G05B19/048
摘要： 一种双飞控切换方法、飞控系统(10)和飞行器(100)。双飞控切换方法包括：主飞控(11)和副飞控(12)接收传感器系统(15)发送的飞行状态信息，并根据飞行状态信息输出控制指令(011)；当主飞控(11)处于正常运行状态时，第二处理单元(14)根据第一电平信号将主飞控(11)输出的控制指令传输至执行机构(50)(012)；当主飞控(11)处于异常运行状态时，第二处理单元(14)根据第二电平信号将副飞控(12)输出的控制指令传输至执行机构(50)(013)。
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公开(公告)号：CN114502463A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202180005663.0
申请日：2021-06-16
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种无人机系统的控制方法、装置、无人机系统和存储介质。其中，无人机系统包括无人机和安装在无人机上的降落伞，无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨；控制方法包括：获取无人机的锁桨指令；响应于锁桨指令，控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定；开启降落伞。本实施例提供的技术方案，通过获取无人机的锁桨指令，基于锁桨指令控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定，而后开启降落伞，进而有效地实现了在无人机控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定操作之后，再开启降落伞，这样有效地避免了无人机上的螺旋桨与降落伞上的伞绳之间出现缠绕的情况，这样不仅会保证了降落伞对无人机的保护效果，并且保证了无人机系统运行的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN110832418A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201880042455.6
申请日：2018-11-29
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 一种无人飞行器控制方法、无人飞行器控制装置、无人飞行器、无人飞行器的系统以及计算机存储介质。其中，无人飞行器控制方法包括：获取目标飞行数据和当前飞行数据，并根据目标飞行数据和当前飞行数据确定控制状态量；以及根据控制状态量进行无人飞行器的重心校准。采用该技术方案，可获得当前无人飞行器的实际重心位置与标准位置的偏差，从而能根据这一偏差消除重心位置偏差造成的飞行品质的下降，该技术方案对于用户来说简单方便，可操作性强，并且能够更大限度地提升无人飞行器的负载适配能力。
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公开(公告)号：CN110785676A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201880040372.3
申请日：2018-11-30
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
摘要： 本发明提供一种上方障碍物检测方法及装置、系统、车辆、存储介质，该方法包括：在车辆行驶过程中的目标时段内，获取待检测目标反射的雷达信号的信号参数，然后，根据所述信号参数，获取所述待检测目标与所述车辆之间的相对位置关系，进而，根据所述相对位置关系与所述信号参数中的信号能量在所述目标时段内的变化趋势，确定所述待检测目标是否为所述车辆的上方障碍物。因此，本发明实施例提供的技术方案能够在不增加系统硬件开销的前提下实现对上方障碍物的检测，降低了前方障碍物虚警概率，提高了车辆行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN104932522A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510278927.6
申请日：2015-05-27
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施例公开了一种飞行器的自主降落方法和系统，可较为有效地实现飞行器的自动、精准降落。本发明实施例提供的飞行器的自主降落方法包括：获取飞行器的飞行信息，并基于拍摄的图像数据检测出降落目标点的降落位置；根据所述飞行信息和所述降落位置，预测出所述飞行器向所述降落目标点降落的飞行控制策略；根据预测出的所述飞行控制策略控制所述飞行器飞行，使所述飞行器降落到所述降落位置。
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公开(公告)号：CN110383196B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201880014835.9
申请日：2018-07-02
申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 一种无人机返航控制的方法、装置以及无人机，该方法包括：(S101)在返航模式中，获取返航评估信息；(S102)当该返航评估信息满足预设要求时，控制无人机向备降区返航，否则控制无人机向返航点返航。通过这种方式，可以提高无人机返航的灵活性和可靠性。
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