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公开(公告)号：CN116823858A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210270465.3
申请日：2022-03-18
申请人： 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
摘要： 本申请涉及一种相机调焦方法、装置和机器人。所述方法包括：在按照初始调焦方向对相机进行调焦的过程中，实时获取由相机拍摄目标场景得到的图像；在实时获取到的图像为目标图像的情况下，则根据初始调焦方向，确定实时获取到的目标图像对应的实时调焦方向；根据实时调焦方向，实时对相机进行调焦，直至达到第一预设条件时结束调焦。由于相机的实时调焦方向，是根据相机拍摄目标场景实时得到的图像所确定的，从而得到相机准确的实时调焦方向，进而实现对相机快速、准确的调焦。
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公开(公告)号：CN116939348A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210360679.X
申请日：2022-04-07
申请人： 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
IPC分类号： H04N23/54 , H04N23/70 , H04N23/741
摘要： 本申请涉及一种相机的控制方法、相机和存储介质。所述方法包括：通过所述摄像头实时获取当前帧图像，并根据所述当前帧图像确定对应的当前亮度值；确定所述当前亮度值所处亮度范围，并选择与所述当前亮度值所处亮度范围对应的计算方式计算下一帧图像的目标亮度值；根据所述当前亮度值、所述目标亮度值和所述当前帧图像的曝光参数计算下一帧图像的目标曝光参数；若下一帧图像的目标曝光参数与当前帧图像的曝光参数相同，控制所述摄像头使用所述下一帧图像的目标曝光参数进行拍照。本申请占用计算资源少，调整曝光参数的效率高。
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公开(公告)号：CN116797498A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210269365.9
申请日：2022-03-18
申请人： 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
摘要： 本申请涉及一种镜头脏污程度检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取待检测镜头拍摄的图像作为待检测图像，对所述待检测图像依次进行自适应二值化处理以及膨胀腐蚀处理，获取处理后的待检测图像；获取所述处理后的待检测图像中的脏污区域，根据所述脏污区域判断所述待检测镜头的脏污程度。采用本方法能够提高对待检测镜头脏污程度的检测精度。
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公开(公告)号：CN118500382A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410686537.1
申请日：2024-05-29
申请人： 深圳市普渡科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种地图更新方法、装置、机器人。所述方法包括：获取机器人作业区域在当前时间对应的当前局部地图、历史全局地图、历史障碍物地图；基于当前局部地图中的当前非障碍物区域，对历史全局地图进行更新，得到机器人作业区域对应的更新全局地图；基于当前局部地图中的当前障碍物区域，对历史障碍物地图中对应区域的障碍物出现次数进行更新，得到机器人作业区域对应的更新障碍物地图；将更新全局地图与更新障碍物地图进行融合，得到机器人作业区域对应的当前全局地图；当前全局地图用于作为下一时间对应的历史全局地图。采用本方法能够提高地图更新准确性。
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公开(公告)号：CN116823683A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210270475.7
申请日：2022-03-18
申请人： 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
摘要： 本申请涉及镜头的检测方法、检测设备和计算机设备。镜头的检测方法应用于检测设备，包括：获取待检测的镜头在不同焦距下拍摄的多张待检测图像，基于所述多张待检测图像确定目标焦距，并将所述镜头的焦距调节为所述目标焦距；获取所述镜头在所述目标焦距下拍摄的暗角检测图像，基于所述暗角检测图像进行暗角检测；获取所述镜头在所述目标焦距下拍摄的脏污检测图像，并基于所述脏污检测图像进行脏污检测；若通过暗角检测和脏污检测，则确定镜头的检测结果为合格。采用本方法可以通过一台检测设备检测多项指标，检测过程简单，提高了检测效率，降低了检测成本。
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公开(公告)号：CN118363384A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410685494.5
申请日：2024-05-29
申请人： 深圳市普渡科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种机器人运动控制方法、装置、计算机设备。所述方法包括：获取按照初始规划路径运动时的当前机器位姿和当前障碍物地图，从当前障碍物地图中确定障碍物位置，计算当前机器位姿和障碍物位置之间的位置距离；当位置距离小于预设旋转碰撞距离阈值时，基于机器运行速度和预设时间段生成候选避障运行路径；当候选避障运行路径中存在障碍物时，计算预设旋转碰撞距离阈值和位置距离的距离差异得到回退距离；获取初始规划路径中的已运行路径，基于已运行路径和回退距离确定回退路径，按照回退路径运动至回退位置。采用本方法能够提高机器人运行安全。
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公开(公告)号：CN117553804B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410039540.4
申请日：2024-01-11
申请人： 深圳市普渡科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取机器人的初始作业位置和当前地图，当前地图包括多个候选作业区域；在当前地图的可通行区域中，确定各个候选作业区域分别对应的初始转场路径；初始转场路径用于指示从初始作业位置到达候选作业区域的路径；基于候选作业区域的区域面积、候选作业区域对应的初始转场路径的路径长度和偏转角度确定区域到达代价，得到各个候选作业区域分别对应的区域到达代价；基于区域到达代价，从各个候选作业区域中确定机器人的目标作业区域；继续从最新地图中确定机器人的下一目标作业区域，直至满足第一结束条件，结束路径规划。采用本方法能够提高机器人作业效率。
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公开(公告)号：CN117115071A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210528232.9
申请日：2022-05-16
申请人： 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
摘要： 本申请涉及一种视差图像的确定方法、装置、集成电路芯片、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：对左右相机图像进行立体匹配，得到待处理视差图像，并利用第一滑窗滑动遍历待处理视差图像；在第一滑窗对应的每一个局部视差图像中，确定局部视差图像中的各视差值与局部视差图像的中心位置对应的中心视差值的差值绝对值是否小于或等于第一阈值；统计差值绝对值小于或等于第一阈值的视差值的统计数量；若统计数量小于或等于第二阈值，保留中心视差值；若统计数量大于第二阈值，将中心视差值设置为0；在利用第一滑窗遍历待处理视差图像后，确定出目标视差图像。采用本方法能够提高出确定视差图像的便捷度和效率。
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公开(公告)号：CN116797651A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210253492.X
申请日：2022-03-15
申请人： 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
摘要： 本发明涉及红外双目摄像头的标定装置和标定系统，标定装置包括：标定装置包括：标定箱体、标定板、机械臂和控制器，机械臂设置在标定箱体内，机械臂包括首尾铰接的多个关节，多个关节中最末端的关节的自由端与标定板连接，多个关节中首端的关节的自由端设置在标定箱体的内壁上；控制器分别与红外双目摄像头和机械臂电连接；控制器用于控制多个关节中至少一个关节转动，以使多个关节带动标定板移动至预设位置，并在标定板移动至预设位置时，用于控制红外双目摄像头拍摄标定板。通过控制机械臂的关节转动，以带动标定板移动，使得红外双目摄像头便于在多个预设位置拍摄不同距离、不同角度的多张深度图像。
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公开(公告)号：CN118452757A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410456205.4
申请日：2024-04-16
申请人： 深圳市普渡科技有限公司
IPC分类号： A47L11/40 , A47L11/282 , A47L11/24
摘要： 本申请涉及一种机器人补扫方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。包括：获取障碍物地图和清洁地图，障碍物地图是在历史清扫的过程中对清扫区域内的障碍物进行检测，得到的包含动态障碍物区域的障碍物地图，清洁地图是在历史清扫的过程中基于机器人清洁机构尺寸特征以及机器人的清洁轨迹生成的，清洁地图包括已清洁区域与未清洁区域；将障碍物地图中的静态障碍物区域与清洁地图中的未清洁区域进行配准，并基于配准结果从未清洁区域中确定待补扫区域；基于机器人的当前位置与待补扫区域，生成对应的补扫路径，并根据补扫路径对待补扫区域进行清扫。采用本方法能够有效提高机器人的清洁效率。
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