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公开(公告)号：CN106155064B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610856947.1
申请日：2016-09-28
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人调度方法，具体涉及一种对机器人运行环境进行临界区划分并通过上锁机制实现调度的调度方法。
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公开(公告)号：CN106441277A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610856939.7
申请日：2016-09-28
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/165
Abstract: 本申请涉及一种基于编码器与惯性导航单元的机器人位姿估计方法，使用编码器得到的方向信息与惯性导航单元得到的方向信息做互补滤波得到方向输出，以此方向为准再加上编码器的路程估计得到位姿估计。该方法结合了编码器与惯性导航单元各自的优势，提升了整体位姿估计的精度。而且可以应用在低陈本惯性导航单元上，降低了系统的硬件价格。
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公开(公告)号：CN106211080A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610856904.3
申请日：2016-09-28
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种UWB基站坐标自校准方法，该方法采用标签来校准基站变动后的位置，完全自动完成，在其中一个基站移动后完全不需要人干预，自动校准，并通知标签。相比于未使用此方案的定位系统，基站的移动并不影响定位，也不需要人来重新标定。
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公开(公告)号：CN106155063A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610856936.3
申请日：2016-09-28
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0289
Abstract: 本申请涉及一种基于斥力势场的多机器人调度方法，该方法基于机器人之间的斥力来安排机器人的行走状态，使得室内移动的多台机器人在预设的路径上行走时合理避让其他机器人，互相不发生干扰碰撞。该方法能保证机器人在运行过程中互相不碰撞，并具有如下特点：在经过十字路口时先到的略微减速通过，后到的停下来让行之后再通过；在同一条道路上，前方的机器人遇到障碍停下来后，后方的会平缓减速停下；在交汇的三叉路口，略微靠前对会略微加速汇入，略微靠后对会略微减速汇入；在平行且相互靠近对两条道路上对两台机器人会合理调节前后间距。
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公开(公告)号：CN106352879B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201610856905.8
申请日：2016-09-28
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请设计一种基于图优化的UWB定位与编码器融合的位姿估计方法，该方法采用UWB定位与编码器融合来估算机器人位姿，对机器人位姿的估计精度高、计算量少，在一般手机使用的芯片上可实时计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106443578B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610857267.1
申请日：2016-09-28
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种室内定位基站坐标标定方法，采用定位标签测量基站与定位标签之间的距离从而对基站的初始位置进行标定，该方法使得仅需要使用被定位标签与基站测距，就可以解算基站坐标，大大缩短了基站的坐标测绘时间，不需要在现场安装基站时使用卷尺等其他测量工具进行测量。
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公开(公告)号：CN106643720B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610856938.2
申请日：2016-09-28
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于UWB室内定位技术与激光雷达的地图构建方法，采用UWB和激光雷达双传感器构建地图，可以保证，在室内受到金属遮挡，导致UWB定位不准时，激光雷达的数据能让误差减小。当激光雷达的数据由于运动物体的定位精度降低时，UWB定位又可以让此误差减小。该方法提升了地图构建的精度，降低了地图的扭曲感。
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公开(公告)号：CN106324616B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610856946.7
申请日：2016-09-28
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于惯性导航单元与激光雷达的地图构建方法，该方法采用惯性导航单元和激光雷达同时来构建地图，惯性导航单元提供了大致的位姿变化，使得对激光雷达数据进行ICP拼接时计算时间大大缩短。而且惯性导航单元可以测出机器人的侧倾，据此可以识别侧倾时激光雷达的无效数据，减少对定位的干扰。
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公开(公告)号：CN106352879A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610856905.8
申请日：2016-09-28
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 本申请设计一种基于图优化的UWB定位与编码器融合的位姿估计方法，该方法采用UWB定位与编码器融合来估算机器人位姿，对机器人位姿的估计精度高、计算量少，在一般手机使用的芯片上可实时计算。
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公开(公告)号：CN106341483A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610857269.0
申请日：2016-09-28
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: H04L29/08
Abstract: 本发明涉及基于局域网多播组的分布式调度系统通信方法，本方法由于同一网段下ip地址必然不同，则随机数列必然不全等，则一定会得出仲裁结果。由于多台机器人采用了完全相同的算法，各自仲裁对结果也完全相同。据此，在冲突发生后，发生冲突的几台机器人之间无需进行任何通信即可完成仲裁。即除了调度需要传输的机器人位置、方向、资源申请等必要信息外，仲裁完全不消耗任何带宽。上下线也只在开机时产生非常小的数据传输。该方法使得室内移动的多台机器人可通过此方法以最小对网络带宽共享调度信息，且支持任意时候无需经过任何配置加入新的机器人。
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