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    一种集控式多机器人运动控制系统
    1.
    发明公开
    一种集控式多机器人运动控制系统 无效

    公开(公告)号：CN108089582A

    公开(公告)日：2018-05-29

    申请号：CN201711350503.1

    申请日：2017-12-15

    Applicant: 长沙志唯电子科技有限公司

    Inventor： 不公告发明人

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0231 ,  G05D1/0289

    Abstract: 本发明提供一种集控式多机器人运动控制系统，包括集控中心、无线通讯装置、视觉系统装置、多机器人组装置平台和移动机器人主体，集控中心分别连接无线通讯装置和视觉系统装置，无线通讯装置连接移动机器人主体，视觉系统装置分别连接集控中心和多机器人组装置平台。本发明的控制系统总体结构设计适合于结构化环境中多机器人协同运动控制情况，各个模块设计合理、稳定性强，可准确、高效地实现多机器人协同工作时的运动控制，有效避免机器人之间的碰撞，减少因避障引起的实时性危机，从而提高整体控制系统的稳定性和运动准确性。

    一种有效抑制发动机输出过载的自主车辆队列控制方法
    2.
    发明公开
    一种有效抑制发动机输出过载的自主车辆队列控制方法 失效

    公开(公告)号：CN107918389A

    公开(公告)日：2018-04-17

    申请号：CN201711106915.0

    申请日：2017-11-10

    Applicant: 长安大学

    Inventor： 闫茂德 ,  马文瑞 ,  宋家成 ,  杨盼盼 ,  唐晔 ,  朱旭 ,  左磊

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0214 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0289 ,  G05D1/0291 ,  G05D2201/0213

    Abstract: 本发明公开了一种有效抑制发动机输出过载的自主车辆队列控制方法，该方法首先进行车辆运动的动力学分析，建立车辆动力学模型，该模型为非线性模型；然后，通过V2V方式进行车辆之间的信息传递，所述信息是位置、速度和加速度，每辆车仅与其前后车辆进行信息交互，进而通过级联的方式构建车辆队列系统；其次，设计饱和函数对发动机的输出进行限定，并生成新的过载误差信号，进而设计饱和误差反馈控制律，抑制发动机输出过载带来的误差累积；最后利用设计的饱和误差反馈控制律与自适应控制技术实现了自主车辆队列控制方法，该方法可以有效抑制发动机输出过载问题。

    多机器人协作的路径规划方法
    4.
    发明公开
    多机器人协作的路径规划方法 有权

    公开(公告)号：CN106997201A

    公开(公告)日：2017-08-01

    申请号：CN201610049922.0

    申请日：2016-01-25

    Applicant: 上海电气集团股份有限公司

    Inventor： 吕燕 ,  蒋知峰 ,  张力 ,  蒋劲峰

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0289 ,  G05D2201/0217

    Abstract: 本发明涉及机器人路径规划领域，尤其涉及多机器人协作路径规划方法。提供一工件，定义主机器人和从机器人，并且获取主机器人的主信息和从机器人的从信息；主机器人采用主动视觉的方式获取工件的工件信息；根据主信息和从信息构建机器人模型，并且根据工件信息构建环境模型；主机器人根据机器人模型和环境模型确定主机器人和从机器人的工作任务及工作路径；主机器人和从机器人根据工作路径执行工作任务。本发明通过双目主动视觉系统智能辨识三维物体，不局限于物体的颜色、形状等特征。采用分段式路径规划技术，提高了路径优化效率，解决了多机器人叠加运动中的握手避碰问题，实现多机器人加工过程中的各关节动态调整与路径的在线优化。

    用于控制本车的方法和系统
    7.
    发明授权
    用于控制本车的方法和系统 有权

    公开(公告)号：CN103158705B

    公开(公告)日：2017-04-12

    申请号：CN201210521885.0

    申请日：2012-12-07

    Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

    Inventor： C.T.扎戈尔斯基 ,  A.查特吉 ,  J-W.李

    IPC: B60W30/14

    CPC classification number: B60W30/09 ,  B60W30/0956 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/306 ,  G05D1/0289

    Abstract: 本发明涉及用于控制本车的方法和系统。一种监测周围车辆行为的方法和系统，目的是为了即使在不能直接检测到危险的情况下也能预测道路上即将到来的危险并做出反应。在一个示范性实施例中，所述方法监测本车周围的区域并寻找一辆或多辆目标车辆的存在。如果检测到目标车辆，那么所述方法就评估它们的行为，将它们的行为归类为几个类别中的一类，并且如果它们的行为暗示有某种类型的即将到来的危险，那么就形成适当的抢先响应以用于控制本车。抢先响应可以包括模拟、复制和/或根据所谓的“聚集”技术加入周围目标车辆的行为以避开其它方式无法看到的危险。

    车辆的行驶支援装置
    9.
    发明授权
    车辆的行驶支援装置 有权

    公开(公告)号：CN104395157B

    公开(公告)日：2016-10-05

    申请号：CN201380030368.6

    申请日：2013-06-13

    Applicant: 株式会社爱德克斯

    Inventor： 盐田将喜 ,  大森阳介 ,  森雪生 ,  武田政义

    IPC: B60T7/12

    CPC classification number: G05D1/0289 ,  B60T7/22 ,  B60T2201/022 ,  G05D13/02

    Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶支援装置。避免碰撞ECU在制动控制开始条件的成立时将目标相对减速度(Af)设定为第一目标值(Af1)，并执行使相对减速度(Gr)接近目标相对减速度(Af)的第一制动控制。避免碰撞ECU在以第一时刻(t11)的相对减速度为基准的基准相对减速度(Asub)达到了规定相对减速度(Ath)时，在该时刻的基准相对减速度的变化量即减速度变化量较小时，与减速度变化量较大时相比，将第二目标值决定为较大的值。然后，避免碰撞ECU将目标相对减速度(Af)设定为第二目标值，并执行使相对减速度(Gr)接近目标相对减速度(Af)的第二制动控制。

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