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公开(公告)号：CN114414119A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210169101.6
申请日：2022-02-23
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
IPC分类号： G01L5/00
摘要： 本公开提供一种压力检测装置及系统，涉及压力检测设备技术领域，用于解决现有的压力检测装置无法针对不同跨距的搬运机器人的移动轮的对地压力进行检测，其灵活性及适用性差的问题。该压力检测装置包括至少两个检测模组；两个检测模组并排设置，并分别与位于搬运机器人两侧的移动轮配合设置；检测模组包括相对设置的检测板和底板，检测板位于底板的上方；检测板和底板之间设置有压力传感器，并形成移动轮的检测区域。本公开提供的压力检测装置及系统，可用于对不同跨距的搬运机器人的移动轮的对地压力进行检测。
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公开(公告)号：CN117657663A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211058454.5
申请日：2022-08-31
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
发明人： 付小康
摘要： 本申请提供了一种物料出包方法及相关装置，方法包括：确定目标物料对应的目标传输区域，目标传输区域包括同一个目标传输层中至少一个传输单元；根据多个第一升降模组中承载目标物料的第一目标升降模组和目标传输区域，确定目标物料的物料传输路径；控制第一目标升降模组将目标物料传输至目标传输层；根据物料传输路径，控制物料传输路径中的传输模组将目标物料传输至目标传输区域；检测到目标订单对应的每个待出包物料均传输至目标传输区域时，确定目标传输区域对应的出包传输路径，每个待出包物料包括目标物料；根据出包传输路径，控制出包传输路径中的传输模组对每个待出包物料进行出包。本申请实施例有利于高效有序的对物料进行出库处理。
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公开(公告)号：CN114955334A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210438851.9
申请日：2022-04-25
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
摘要： 本申请提供仓储方法及系统、控制单元、及分拣处理系统。所述方法包括：控制具有移载装置的取运机器人沿着仓储单元顶部的轨道系统运动至所述轨道系统的目标位置，以控制所述取运机器人将所述移载装置下降至与所述目标位置侧方的目标存储列的目标存储层对应的位置，以与所述目标存储层之间转移存放对象。依据本申请的实施例，能够提高系统效率。
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公开(公告)号：CN115573996A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211340685.5
申请日：2022-10-26
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
IPC分类号： F16C29/10
摘要： 本发明涉及一种机械式自适应双向自锁结构，包括导轨、分别滑动安装在导轨上的驱动机构、运动机构；驱动机构包括第一锁定组件、触发组件，第一锁定组件用于在驱动机构具有朝向运动机构移动趋势时，将驱动机构相对于导轨锁定，防止驱动机构沿导轨向靠近运动机构的方向移动；运动机构包括第二锁定组件，用于在驱动机构背离运动机构移动的过程中被触发组件触发，以将运动机构相对于导轨双向锁定。机械式自适应双向自锁结构可以实现运动机构任意位置的双向自锁，且当运动机构到达接触所需点后，由外部接触触发被抵挡停止，并在驱动机构继续运动一段距离后，自动适应自锁在所需自锁位置，控制逻辑简单，提高该部分系统的稳定性与精确性。
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公开(公告)号：CN220723492U
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202322325395.X
申请日：2023-08-28
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
发明人： 付小康
IPC分类号： B66F9/12
摘要： 本申请提供了一种货叉组件、料箱及搬运机器人，其中，该货叉组件包括基座、传动组件、第一驱动件、伸缩组件和第二驱动件，传动组件的传动部设置有用于移动料箱的配合件，第一驱动件和第二驱动件均设置于基座，第一驱动件与传动组件连接，伸缩组件可移动地连接于基座，传动组件的至少部分能够随伸缩组件移动，第二驱动件与伸缩组件连接，用于驱动伸缩组件移动。本申请中，通过传动组件抓取料箱的前端部位可以将料箱从货架上拉出至该货叉组件上，从而可以减小货叉整体的长度尺寸，也能够缩短取放货物时的伸出距离，且货叉组件无需伸入至货架内部，从而无需在货架内预留货叉取放货物的空间，有利于提升料箱的存储密度。
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公开(公告)号：CN218202049U
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202222324594.4
申请日：2022-08-31
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
摘要： 本申请实施例涉及物流仓储技术领域，设计了一种夹持装置及物流仓储机器人，通过设置支撑杆、第一夹持部、第二夹持部和自锁结构，本申请实施例实现了当第一夹持部与第二夹持部将待夹持部夹持时，通过支撑杆与自锁结构的固定，限制支撑杆的轴向运动，实现支撑效果。本申请提出的夹持装置只需要单边支撑杆与待夹持部成功夹持固定即可发挥提供支撑的作用，与现有的双边抵接支撑结构相比，本申请提出的夹持装置具有结构简单、适用性高与节省材料的优点。
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公开(公告)号：CN217534097U
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202220975180.5
申请日：2022-04-25
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
摘要： 本申请提供仓储系统及分拣处理系统。仓储系统包括仓储单元和具有移载装置的取运机器人，仓储单元包括支架、设于支架的竖向顶部的平台轨道系统、以及设于平台轨道系统下方的多个存储列，存储列具有沿竖向布置的多个存储层；取运机器人用于在运动至平台轨道系统的目标位置后，将移载装置下降至与侧方的目标存储列的目标存储层对应的位置，从移载装置向目标存储层卸载存放对象或者从目标存储层将存放对象装载至移载装置。本申请实施例能够提高系统效率。
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公开(公告)号：CN220262563U
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202321864255.3
申请日：2023-07-14
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
发明人： 付小康
摘要： 本申请提供了一种矢量轮及搬运机器人，矢量轮包括行星轮系、驱动组件和行走组件，行星轮系包括行星转动件和两个同轴嵌套设置的回转件，行星转动件的第一端啮合于两个回转件。每个回转件对应设有一个驱动组件，驱动组件包括驱动件，驱动件被构造为沿第一轴线转动。两个回转件分别与对应的驱动件传动配合，且被构造为在所传动配合的驱动件转动时分别绕自身的转动轴线朝相反的方向转动，以使行星转动件同时转动，第一轴线与回转件的转动轴线相互平行。行走组件包括行走轮，行星转动件的第二端与行走轮传动配合，且被构造为在转动时驱动行走轮行走或转向。本申请的矢量轮能够缩小驱动组件的体积，有利于矢量轮的小型化。
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公开(公告)号：CN218320609U
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202222300657.2
申请日：2022-08-30
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
IPC分类号： B66F9/075 , F16F15/28 , F16F15/02 , F16F15/067 , F16F15/023
摘要： 本实用新型涉及一种机器人及其阻尼平衡装置，阻尼平衡装置用于安装在移动机器人上，包括导向机构、配重件、弹性阻尼机构；导向机构为配重件在水平的阻尼平衡方向来回移动进行导向，阻尼平衡方向与机器人的行进方向垂直；弹性阻尼机构分别为配重件在来回移动的两个方向提供弹性支撑。弹性阻尼机构分别为配重件在来回滑动的两个方向提供弹性支撑，在立柱晃动时，弹性阻尼机构从晃动的两侧分别提供弹性力，尽量保持配重件的位置稳定，让立柱也保持稳定，减小晃动量，减少收敛时间，进而减少机器人工作所需的定位时间与调整时间，最终提升机器人的整体系统工作效率。
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公开(公告)号：CN219097719U
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202320060304.1
申请日：2023-01-09
申请人： 深圳市海柔创新科技有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本申请提供了一种搬运机器人、货架及仓储系统，其中，搬运机器人包括车体、收放组件和货叉组件，其中，车体设置有行走组件，车体通过行走组件可以在货架的顶部移动；收放组件的一端连接于车体的底部；货叉组件连接于收放组件远离车体的一端，货叉组件通过收放组件的带动在第一方向移动，第一方向为货架的高度方向。本申请仅在货架的顶部移动即可通过收放组件实现在不同高度处取放货物，无需在货架上设计齿条等传动机构，从而使货架及搬运机器人的结构更简洁，方便制造和维护。
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