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公开(公告)号：CN108210243A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711332202.6
申请日：2017-12-13
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2201/1238 , A61H2201/50 , A61H2201/5069 , A61H2201/5092
Abstract: 本发明公开了一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置及其方法，涉及机器人控制技术领域，通过反馈电路将阀门开度的信号传送至中央控制器进行分析处理，并将反馈调节信号传至驱动模块，驱动模块根据反馈调节信号驱动所述伺服电机，控制调节机构对所述阻尼阀门开度产生的误差进行补偿；能够很好地对伺服电机控制的液压阻尼阀门进行实时、精确、灵敏的调节，使液压驱动系统的驱动力、驱动速度满足人体步态的需求，使人体步态更加自然。
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公开(公告)号：CN108266482A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711329661.9
申请日：2017-12-13
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
CPC classification number: F16F9/16 , A61H1/0237 , A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/1238 , F16F9/3207 , F16F9/44 , F16F2230/42
Abstract: 本发明公开了一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体活动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的塞体，塞体包括固定塞，以及第一活塞和第二活塞，第一活塞与所述活塞杆的端部固定连接，第一活塞和第二活塞可分别与固定塞构造成第一腔室和第二腔室，第一活塞和第二活塞分别与设置在缸体两端的第一弹性件和第二弹性件连接，固定塞的中部设置有控油腔室，固定塞的侧壁设置有连通所述第一腔室与控油腔室的第一油路，以及连通第二腔室与控油腔室的第二油路，控油腔室内设置有调节机构。本发明的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度与支撑期的稳定性。
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公开(公告)号：CN108253077A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711330742.0
申请日：2017-12-13
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
Abstract: 本发明公开了一种双通道变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体活动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的塞体，塞体包括固定塞，以及分别设置在固定塞两侧与第一活塞和第二活塞，第一活塞与固定塞上均设置有与活塞杆滑动连接的配合孔，第二活塞与活塞杆的端部固定连接，第一活塞和第二活塞可分别与固定塞构造成第一腔室和第二腔室，第一活塞和第二活塞分别与设置在缸体两端的第一弹性件和第二弹性件连接，固定塞上设置有第一油路和第二油路，第一油路和第二油路上分别设置有可调节其导通口径的调节机构。本发明的一种双通道变阻尼液压缸，结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度与支撑期的稳定性。
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公开(公告)号：CN107939776A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711329231.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
Abstract: 本发明公开了一种辅助康复机器人液压驱动系统泄漏检测装置及其方法，涉及机器人液压系统检测技术领域，通过信号采集模块对辅助康复机器人状态进行检测，若辅助康复机器人处于支撑期，信号采集模块对检测传感器的信号进行采集，并传送至信号处理模块，中央控制器对信号进行处理，最后输出控制信号至输出执行模块；能够对液压缸的运行状态进行监控，不间断地采集在支撑期液压系统检测数据的状态变化，使辅助康复机器人能对液压驱动系统的泄漏做出及时的响应，控制报警装置工作，避免了用户使用时行走不自然或支撑期存在腿部打软的现象，提高了用户体验度。
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公开(公告)号：CN108247605A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711317621.2
申请日：2017-12-12
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
Abstract: 本发明公开了一种紧急姿态控制方法和系统，该方法包括：获取下肢运动参数，包括膝关节角度参数、膝关节角度变化参数、踝关节压力参数和踝关节压力变化参数；根据所述下肢运动参数标记所述下肢辅助装置处于的运动周期，所述运动周期包括行走支撑期和行走摆动期；基于所述运动周期、所述膝关节角度变化参数和/或所述踝关节压力变化参数输出对应的控制指令以控制所述液压动力装置。该系统用于执行方法。本发明根据下肢姿态载入对应的运动配置文件，能够针对性的处理对应的膝关节角度和/或踝关节压力的变化，输出对应合适的指令以控制液压动力装置辅助人的行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107669446A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710736377.7
申请日：2017-08-24
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/0157 , A61H2201/0173 , A61H2201/1246 , A61H2205/102 , A61H2230/625
Abstract: 本发明公开了一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸，包括缸体、活塞杆、设置在缸体内并与活塞杆固定连接的活塞，以及与缸体内部的腔室连通的供油管路，供油管路上设置有用于控制液压油流量的控制阀，腔室内位于缸体的两端分别设置有第一弹性件和第二弹性件，活塞的底端和上端可分别与第一弹性件和第二弹性件抵接并对其进行压缩。本发明的一种应用于膝关节康复机器人的末端阻尼液压缸，具有结构简单，可以有效防止膝关节摆动过度等优点。
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公开(公告)号：CN107456356A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710737641.9
申请日：2017-08-24
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及康复设备领域，公开了一种分离式下肢康复装置，包括第一连接件、第二连接件、第三连接件、驱动部件与传动机构，第一连接件与第二连接件转动连接，第三连接件与第一连接件、第二连接件分离，驱动部件与第三连接件连接，并可通过传动机构驱动第二连接件相对第一连接件转动。本发明通过将重量占比较大的部件集中安装在分离设置的第三连接件上，通过腰部等部位与下肢共同分担康复装置的重量，从而可以减轻人体下肢的负荷，延长康复装置的使用时间。
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公开(公告)号：CN108561367A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201711330741.6
申请日：2017-12-13
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
Abstract: 本发明公开了一种集成滑动活塞式变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体滑动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的活塞，还包括支撑底盘，活塞杆一端与活塞固定连接，另一端从缸体的底端伸出与支撑底盘固定连接，支撑底盘与缸体的底端之间连接有第一复位弹簧，活塞将缸体的内部腔室分隔成第一腔室和第二腔室，活塞的中部设置有控油腔室，活塞的侧壁设置有连通第一腔室与控油腔室的第一油路，以及连通第二腔室与控油腔室的第二油路，控油腔室内设置有可调节第一油路和/或第二油路的导通口径的调节机构。本发明的一种集成滑动活塞式变阻尼液压缸，具有结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度以及支撑期的稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN107456355A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710736967.X
申请日：2017-08-24
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
Abstract: 本发明涉及康复设备领域，公开了一种具有自发电功能的下肢康复装置，包括上部连接件、下部连接件、发电部件、驱动部件以及向驱动部件提供能量的电源部件，下部连接件可在驱动部件的驱动下相对上部连接件转动，且随下部连接件的转动，发电部件产生电能并将电能存储在电源部件中。本发明设置有发电部件，发电部件可随下部连接件的转动进行发电，从而可以延长康复装置的使用时间，同时也可以缩小电源部件的体积，减轻患者的负担。
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公开(公告)号：CN208864732U
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201721069615.5
申请日：2017-08-24
Applicant: 深圳市罗伯医疗机器人研究所
Abstract: 本实用新型涉及康复设备领域，公开了一种下肢康复装置，包括第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件与驱动部件，第一连接件与第二连接件转动连接，第三连接件与第二连接件固定连接，并与第四连接件转动连接，驱动部件用于驱动第二连接件相对第一连接件转动。本实用新型通过单个驱动装置控制膝关节有效运转，减轻了康复机器人的重量，降低了成本。
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