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    一种姿态校验方法、装置、设备和存储介质
    2.
    发明公开
    一种姿态校验方法、装置、设备和存储介质 审中-实审

    公开(公告)号：CN116465430A

    公开(公告)日：2023-07-21

    申请号：CN202310453554.6

    申请日：2023-04-18

    申请人： 深圳市臻络科技有限公司

    发明人： 凌云 ,  任康 ,  庄海媚 ,  陈仲略 ,  吴宏渊 ,  朱翔 ,  张飞 ,  谭玉燕 ,  谭人嘉

    IPC分类号： G01C25/00

    摘要： 本申请涉及姿态校验领域，公开了一种姿态校验方法、装置、设备和存储介质。该方法包括获取多面体的目标边以及目标边的一相邻边的顶点坐标，计算目标边的第一单位向量和目标面的法向量；根据第一单位向量和法向量计算待测IMU中垂直边的第二单位向量；根据第一单位向量、法向量和第二单位向量，计算得到待测IMU在目标面的第一位姿方向余弦矩阵以及第一位姿信息；获取待测IMU当前输出的第二位姿信息，通过第一位姿信息对第二位姿信息进行校验。本申请通过多面体的结构信息计算该待测IMU的姿态信息，并将其与待测IMU自身输出的姿态信息进行比较，从而验证待测IMU自身输出的姿态信息的准确度。