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公开(公告)号：CN113126629A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110471862.2
申请日：2021-04-29
申请人： 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种机器人主动搜索目标的方法及智能机器人，方法包括：对于机器人所在的场景进行同步定位与建图扫描并构建能够遍历场景每个位置的路径；按照路径行走时实时获取场景的图像并处理得到图像的处理结果；根据图像的处理结果确定目标所在方位，根据方位调整机器人的移动方向和速率对目标进行趋向移动与跟随；当获取目标的正面图像时，对目标的正面图像进行人脸识别并根据识别到的人脸图像信息生成人脸特征信息并储存，判断在预设时间内是否与目标进行过互动，如没有，则对目标发出互动请求；如有，则放弃目标，重新寻找目标；在发出互动请求后的预设时间内若没有接收到目标的响应则放弃目标；若接收到目标的响应则继续与用户互动。
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公开(公告)号：CN1142208C
公开(公告)日：2004-03-17
申请号：CN01130787.0
申请日：2001-08-24
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种用紫外光表面接枝法制备柔性高吸水性材料的方法，首先将聚丙烯膜等用有机溶剂浸洗，晾干至恒重，放入反应器内，将配好的光敏剂溶液加在聚丙烯膜上，反应器密闭，通入氮气并用紫外光辐射接枝，用有机溶剂抽提反应完的聚丙烯膜；在丙烯酸中加入去离子水，用氢氧化钠部分中和，加入丙烯酰胺，再加入光敏剂，然后取出反应完的聚丙烯膜上，用紫外光辐射接枝，即得到高吸水性材料。利用本发明的方法制备的高吸水性材料，吸水性膜薄而柔韧，吸水后树脂不剥离、不团聚。制备过程中，辐射在常温下进行，反应时间短，反应条件简便易行。
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公开(公告)号：CN1139620C
公开(公告)日：2004-02-25
申请号：CN02116682.X
申请日：2002-04-15
申请人： 清华大学
IPC分类号： C08J3/00
CPC分类号： Y02P20/544
摘要： 用超临界流体改善高吸水性树脂吸水性能的工艺及系统，涉及功能高分子聚合物的改性工艺和设备。本发明的特征是该工艺以CO2为处理溶剂，经净化干燥器后流经低温浴槽，再经高压泵加压(压力8～35MPa)打入热交换器(温度30～60℃)达到超临界状态，进入超临界处理器中对粒径为20～200目的聚合物颗粒处理1～5小时。处理结束后，卸压速率控制在2～10MPa/10min的范围。在超临界处理器压力超过安全范围时系统能够自动卸压。本发明的工艺方法及系统可有效改善高吸水性树脂的吸水性能，经过改性后的高吸水聚合物颗粒在吸水速率上比改性前有较大提高。本工艺方法简单，可直接应用于优越吸水性新产品的生产过程。
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公开(公告)号：CN1129618C
公开(公告)日：2003-12-03
申请号：CN01136627.3
申请日：2001-10-23
申请人： 清华大学
IPC分类号： C08F226/04
摘要： 一种水溶性聚合物增粘剂的制备方法，属于高分子材料技术领域。该方法以四氢呋喃为溶剂，加入十二胺与3-氯丙烯或3-溴丙烯，反应后用氢氧化钠水溶液中和，分离得到烯丙基十二烷基仲胺；在所得产品中加入3-氯丙烯或3-溴丙烯，反应后用氢氧化钠中和，分离后加入阻聚剂，干燥后制得二烯丙基十二胺。接着配制羧甲基纤维素溶液，加入过硫酸盐及四甲基乙二胺，滴加丙烯酰胺和二烯丙基十二胺的混合溶液，反应后萃取、烘干即得到疏水化水溶性聚合物增粘剂。该增粘剂集疏水改性的丙烯酰胺和聚丙烯酸以及羧甲基纤维素的优良性能于一体，并具备两性离子聚合物的特性，因此不仅具有良好的水溶性，同时具有良好的耐盐、耐温和抗剪切增粘性能。
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公开(公告)号：CN1342721A
公开(公告)日：2002-04-03
申请号：CN01136627.3
申请日：2001-10-23
申请人： 清华大学
IPC分类号： C08F226/06 , C08F220/56
摘要： 一种水溶性聚合物增粘剂的制备方法,属于高分子材料技术领域。该方法以四氢呋喃为溶剂,加入十二胺与3－氯丙烯或3－溴丙稀,反应后用氢氧化钠水溶液中和,分离得到烯丙基十二烷基仲胺;在所得产品中加入3－氯丙烯或3－溴丙稀,反应后用氢氧化钠中和,分离后加入阻聚剂,干燥后制得二烯丙基十二胺。接着配制羧甲基纤维素溶液,加入过硫酸盐及四甲基乙二胺,滴加丙烯酰胺和二烯丙基十二胺的混合溶液,反应后萃取、烘干即得到疏水化水溶性聚合物增粘剂。该增粘剂集疏水改性的丙烯酰胺和聚丙烯酸以及羧甲基纤维素的优良性能于一体,并具备两性离子聚合物的特性,因此不仅具有良好的水溶性,同时具有良好的耐盐、耐温和抗剪切增粘性能。
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公开(公告)号：CN1129628C
公开(公告)日：2003-12-03
申请号：CN01136626.5
申请日：2001-10-23
申请人： 清华大学
IPC分类号： C08G65/48
摘要： 一种交联剂及其高吸水性树脂的制备方法，先用分子量200-1500的聚乙二醇减压蒸馏，与金属钠粉反应得到聚乙二醇钠；再以氯仿为溶剂，将聚乙二醇钠与丙烯酰氯在一定条件下密闭反应，将反应物过滤、减压蒸馏得到不同分子量的交联剂二丙烯酸聚乙二醇酯。其后在单体丙烯酸中加入去离子水，用氢氧化钠部分中和，加入2-甲基-(2-丙烯酰胺基)丙烷磺酸钠，通氮气，加入上述交联剂；最后再加入过氧化物引发剂进行反应，即可制得高吸水性树脂。本发明的交联剂，分子链长，活性适中；其高吸水性树脂交联均匀，线型可溶聚合物少，吸水速度快，吸盐水倍率高，吸盐水达饱和时，水凝胶仍具有一定的强度。
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公开(公告)号：CN1258545C
公开(公告)日：2006-06-07
申请号：CN03148511.1
申请日：2001-10-23
申请人： 清华大学
IPC分类号： C08F220/06 , C08F4/34
摘要： 一种制备高吸水性树脂的方法，该方法是在单体丙烯酸中加入去离子水，用氢氧化钠部分中和，加入2-甲基-(2-内烯酰胺基)丙烷磺酸钠，通氮气，然后加入交联剂二丙烯酸聚乙二醇酯，最后加入过氧化物引发剂进行反应，即可制得高吸水性树脂。本发明的交联剂，分子链长，活性适中；其高吸水性树脂交联均匀，线型可溶聚合物少，吸水速度快，吸盐水倍率高，吸盐水达饱和时，水凝胶仍具有一定的强度。
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公开(公告)号：CN1344756A
公开(公告)日：2002-04-17
申请号：CN01136626.5
申请日：2001-10-23
申请人： 清华大学
IPC分类号： C08G65/48
摘要： 一种交联剂及其高吸水性树脂的制备方法,先用分子量200—1500的聚乙二醇减压蒸馏,与金属钠粉反应得到聚乙二醇钠;再以氯仿为溶剂,将聚乙二醇钠与丙烯酰氯在一定条件下密闭反应,将反应物过滤、减压蒸馏得到不同分子量的交联剂二丙烯酸聚乙二醇酯。其后在单体丙烯酸中加入去离子水,用氢氧化钠部分中和,加入2－甲基－(2－丙烯酰胺基)丙烷磺酸钠,通氮气,加入上述交联剂;最后再加入过氧化物引发剂进行反应,即可制得高吸水性树脂。本发明的交联剂,分子链长,活性适中;其高吸水性树脂交联均匀,线型可溶聚合物少,吸水速度快,吸盐水倍率高,吸盐水达饱和时,水凝胶仍具有一定的强度。
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公开(公告)号：CN1344708A
公开(公告)日：2002-04-17
申请号：CN01136625.7
申请日：2001-10-23
申请人： 清华大学
IPC分类号： C07C211/21 , C07C209/68
摘要： 一种疏水性单体的制备方法,属于有机合成材料技术领域。该方法先以四氢呋喃为溶剂,加入十二胺与3－氯丙烯或3－溴丙烯反应后,用氢氧化钠中和,得到烯丙基十二烷基仲胺;将上述产物再与3－氯丙烯或3－溴丙烯反应,用氢氧化钠中和后加入阻聚剂,用无水乙醚萃取干燥即获得疏水性单体二烯丙基十二胺。所制得的疏水性单体含有两个烯丙基,它们通过非离子基团与疏水基团连接,疏水缔合作用容易发生,反应活性高,产率高;由此单体制备的共聚物侧链疏水基团通过两个烯丙基形成的五元氮杂环结构与主链连接,同时,疏水基团离共聚物的主链近,因而增强了链刚性,提高了聚合物的抗剪切能力和抗温能力。
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公开(公告)号：CN1339510A
公开(公告)日：2002-03-13
申请号：CN01141864.8
申请日：2001-09-21
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种用紫外光辐射法制备高吸水性树脂的方法,该方法首先在丙烯酸中加入占其体积0.5～5倍的去离子水,用氢氧化钠部分中和,配制成丙烯酸溶液,也可再加入一定量的共聚单体,然后在该溶液中加入光敏剂;在配好的丙烯酸溶液中通氮气除氧气,取部分放在反应器底部,反应器密闭,用紫外光辐射聚合,射辐时通入氮气,反应完毕即得到高吸水性树脂。利用本发明制备的高吸水性树脂,其原料配方中可以不加交联剂,树脂靠自交联产生的网状结构吸水;与其他方法相比较,水分更容易到达树脂内部,从而吸水倍数更高,可有效降低成本。同时紫外光辐射在常温下进行,不仅操作便捷,时间短,操作过程容易控制,而且后期处理简便。
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