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公开(公告)号：CN108312160B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201810367672.4
申请日：2018-04-23
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于狭窄空间探测的柔性机器人，包括控制单元、电机单元、气动单元、线缆单元和伸缩套管单元，其中所述控制单元分别与所述电机单元、所述气动单元连接，所述线缆单元包括多根线缆，多根所述线缆的第一端分别固定连接在所述伸缩套管单元的第一端的内壁处，第二端分别从所述伸缩套管单元的第二端穿出后连接在所述电机单元上以通过所述电机单元控制多根所述线缆的伸缩；所述伸缩套管单元的第一端为封闭式结构，所述气动单元用于从所述伸缩套管单元的第二端向所述伸缩套管内充气或进行抽气。本发明既实现了高精度控制，又能实现连续性机械臂的伸长运动。
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公开(公告)号：CN110717286B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910883005.6
申请日：2019-09-18
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种气动软体致动器静力学建模和传感方法、可读存储介质及系统，方法包括：S1：根据理想气体状态方程建立气动软体致动器变形前后的等式关系；S2：获取所述气动软体致动器变形前后的等式关系；S3：检测所述气动软体致动器的致动器半径随输入气压的变化，从而获取所述气动软体致动器的长度随输入气压的变化。将以往对致动器长度变化的检测转换为对致动器半径变化的检测，同时适用于充气收缩型和充气伸长型两种主要类型的气动软体致动器；应用实例的实验结果表明，所建立的静力学模型能够准确反映气动软体致动器的长度随输入气体的变化。
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公开(公告)号：CN110276158B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910580059.5
申请日：2019-06-28
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F113/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种螺线型致动器重建展开形状的方法，其特征在于包括如下步骤：S1、得到输入气压P与致动器展开角度θ的关系；S2、基于展开角度θ得到螺线角度φ；S3：获取构型空间参数R0和C0；S4：根据所得到的螺线角度及构型空间参数R0和C0重建致动器展开形状。实验结果表明，所设计的构型空间参数方法可以获取致动器完整长度的构型空间参数，重建效果理想，分段重建的理论展开形状与实际展开形状误差更小。
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公开(公告)号：CN113177329B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110567380.7
申请日：2021-05-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供的一种数值程序的数据处理系统，包括：输入配置模块，用于获取输入配置信息；管理模块，至少用于基于所述第一配置信息注册所述第一存储网格；数据传递与多维插值管理模块，至少用于完成M个I/O进程与所述数值程序的N个计算进程之间的数据传递；数据并行输入驱动模块，用于基于所述第二配置信息建立所述第一存储网格在所述M个I/O进程的并行剖分，并操作所述M个I/O进程从第一文件中读入变量对应的输入数据，在所述第一存储网格与所述变量的第一计算网格相同时，调用所述数据传递与多维插值管理模块使所述M个I/O进程将所述输入数据发送给N个计算进程，以将所述输入数据并行输入至所述变量。
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公开(公告)号：CN110653818A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910878124.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种平面气驱软体机械臂逆运动学求解方法，包括如下步骤：根据目标位置依次确认平面气驱软体机械臂的臂段的构型空间参数，构型空间参数包括所述臂段的弯曲角和弧长，平面气驱软体机械臂包括至少一个臂段；基于构型空间参数计算平面气驱软体机械臂的臂段的致动器空间参数，致动器空间参数包括臂段的每个致动器的长度；基于致动器空间参数计算臂段的驱动空间参数，驱动空间参数包括驱动各个致动器的输入气压；通过平面气驱软体机械臂的正运动学算法更新臂段的臂形和末端坐标；设计约束条件在几步迭代之内准确找到目标位置；精度高，计算时间短的逆运动学求解需求；快速实现平面气驱软体机械臂的轨迹规划，依次解算多个目标点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108312160A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810367672.4
申请日：2018-04-23
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于狭窄空间探测的柔性机器人，包括控制单元、电机单元、气动单元、线缆单元和伸缩套管单元，其中所述控制单元分别与所述电机单元、所述气动单元连接，所述线缆单元包括多根线缆，多根所述线缆的第一端分别固定连接在所述伸缩套管单元的第一端的内壁处，第二端分别从所述伸缩套管单元的第二端穿出后连接在所述电机单元上以通过所述电机单元控制多根所述线缆的伸缩；所述伸缩套管单元的第一端为封闭式结构，所述气动单元用于从所述伸缩套管单元的第二端向所述伸缩套管内充气或进行抽气。本发明既实现了高精度控制，又能实现连续性机械臂的伸长运动。
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公开(公告)号：CN108217827A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810048439.X
申请日：2018-01-18
Applicant: 清华大学 , 清华苏州环境创新研究院
IPC: C02F1/32
Abstract: 本发明公开了一种UV‑LED水处理设备，其主要包括设备壳体、位于所述设备壳体中心的灯柱，分布于所述灯柱上的UV‑LED光源、设备顶部的上端盖及上端盖密封、设备底部的下端盖及下端盖密封、和设备内部排列的若干石英玻璃管。所述设备，其光源按照逆时针方向等距离螺旋上升，均匀分布在灯柱上，保证了设备内UV照射的均匀性；通过串联连接的5根石英玻璃管极大地延长了UV照射时间，以确保反应的充分性。
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公开(公告)号：CN104281494B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410503520.4
申请日：2014-09-26
Applicant: 清华大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明涉及一种基于插值算法的面向计算通信联合优化的负载均衡方法，属于高性能科学计算的应用领域，该方法包括以运算的实测计算量和通信量为基础值，利用插值算法以计算时间和责任通信时间的实测值推算计算量累加函数和通信量变化率函数的近似函数，以该函数为参照通过多次迭代获得最佳的数据划分；监视每次运算的计算量和通信量变化，分析处理器的负载均衡状况并预测负载均衡的趋势，当负载均衡的效率或预测值低于设定的阈值时，根据当前的计算量和通信量的实测值再次计算量累加函数和通信量变化率函数的近似函数，并对数据块的划分进行动态调整。本方法旨在技术领域提升科学计算的负载均衡效率，进而提高并行运行效率，节约超级计算资源。
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公开(公告)号：CN108549738B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201810172339.8
申请日：2018-03-01
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种伸长型气动肌肉，包括伸缩管、编织网和两个终端接头，所述编织网包裹在所述伸缩管的外圈上，所述编织网的长度大于所述伸缩管的长度，两个所述终端接头分别固定连接在所述伸缩管的两端以将所述伸缩管和所述编织网固定连接。本发明还公开了该伸长型气动肌肉的动力学建模方法包括：将所述伸长型气动肌肉等效为阻尼单元、弹性单元和推力单元相并联的结构，得到所述伸长型气动肌肉的动力学模型公式；并分别得到所述阻尼单元的阻尼参数、所述弹性单元的弹性参数和所述推力单元的推力参数。本发明提出的伸长型气动肌肉能够灵活应用于多种场合，且动力学建模方法准确地反映伸长型气动肌肉的动态特性，为对伸长型气动肌肉的研究打下基础。
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公开(公告)号：CN108059207B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201711348836.0
申请日：2017-12-15
Applicant: 清华大学 , 清华苏州环境创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种UV‑LED反应器，其主要由反应器腔体、分布于反应器腔体内壁的UV‑LED光源芯片、反应器底部的第一端面导流盘、反应器顶部的第二端面导流盘和反应器内部排列的若干石英玻璃管等构成。UV‑LED光源芯片按照一定方向等距离螺旋上升，有规律地分布在腔体内壁，并在腔体内壁涂覆反光材料，从而保证了整个腔体内的光照均匀性，通过在两端导流盘上开设特定导流孔，使水流依次按照UV‑LED光源螺旋上升方向依次流经各个石英玻璃管，极大延长了水流在腔体内流动时间，从而有效提高整个UV反应器的工作性能。本发明的UV‑LED反应器是一种高效UV‑LED反应器，主要用于水处理领域中的UV消毒和UV高级氧化。
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