公开(公告)号：CN101647616B

公开(公告)日：2011-04-27

申请号：CN200910022791.7

申请日：2009-06-02

申请人： 清华大学

发明人： 吴方芳 ,  王广志 ,  金德闻 ,  张济川

IPC分类号： A43B3/10 ,  A43B7/00 ,  A61H39/04

摘要： 一种提高人体平衡控制能力的保健拖鞋，包括鞋底2和鞋面1，鞋底2和鞋面1之间配置有振子镶嵌层3，振子镶嵌层3设有三个小孔6，小孔6内镶嵌有振子7，振子7的位置根据人体前庭器官足底反射区分布，通过振子7发出的噪声刺激足底，提高人体的足底感觉灵敏度和改善人体平衡控制能力。

公开(公告)号：CN101647616A

公开(公告)日：2010-02-17

申请号：CN200910022791.7

申请日：2009-06-02

申请人： 清华大学

发明人： 吴方芳 ,  王广志 ,  金德闻 ,  张济川

IPC分类号： A43B3/10 ,  A43B7/00 ,  A61H39/04

摘要： 一种提高人体平衡控制能力的保健拖鞋，包括鞋底2和鞋面1，鞋底2和鞋面1之间配置有振子镶嵌层3，振子镶嵌层3设有三个小孔6，小孔6内镶嵌有振子7，振子7的位置根据人体前庭器官足底反射区分布，通过振子7发出的噪声刺激足底，提高人体的足底感觉灵敏度和改善人体平衡控制能力。

公开(公告)号：CN1416784A

公开(公告)日：2003-05-14

申请号：CN02149089.9

申请日：2002-11-22

申请人： 清华大学 ,  四川大学生物材料工程研究中心

发明人： 王人成 ,  杨帮成 ,  张济川 ,  张兴栋 ,  金德闻 ,  陈继镛

IPC分类号： A61F2/60 ,  A61F2/78 ,  A61F2/76

摘要： 本发明公开了属于生物医学工程中的假肢制造技术的一种骨植入式假肢及其安装方法，由植入体、中间体和外假肢组成。植入体的一端直接插入截肢的残骨内腔，经过一次手术或两次手术，待其与软组织和皮肤结合，接口愈合之后，将中间体连接在植入体的皮肤伸出端，并和外假肢连接。省去了传统假肢用于传递运动和动力的接受腔，从根本上解决了传统假肢因接受腔一残肢界面环境和透气性差，产生恶臭，因摩擦引起的残肢感染，肢体活动范围受到限制，以及残肢过短者不能安装假肢的限制。更符合人体肢体生物运动规律，使人有跟常人一样的感觉。

公开(公告)号：CN1049573C

公开(公告)日：2000-02-23

申请号：CN94117685.1

申请日：1994-11-04

申请人： 清华大学

发明人： 金德闻 ,  张济川

IPC分类号： A61F2/66

摘要： 本发明涉及一种工字形多功能储能假脚，属卫生学中的假肢体技术领域。储能假脚由外套、工字形内架、前后副板和垫片等组成。工字形内架为一由上板、中板和底板组成的整体，置于外套内。中板置于上板与底板之间，底板位于外套的底部。前、后副板分别与前后底板相对固定，垫片垫在副板与底板之间。本发明设计的储能假脚既适宜步行，又适宜跑步，在站立相中期刚度好，与假腿的联接可靠而且适用。

公开(公告)号：CN85100043A

公开(公告)日：1985-09-10

申请号：CN85100043

申请日：1985-04-01

申请人： 清华大学

发明人： 张济川 ,  张伟成 ,  黄靖远 ,  王兴信

IPC分类号： A61F2/54

摘要： 本发明是康复工程领域中的一种假手传动机 构。现有的假手机构采用传统的传动方式，在电 机功率很小的情况下，只能保证手指的正常运动 速度，握力很小。增大握力时，手指的运动速度 过慢，两者不能兼顾。本发明设计了一种根据手 指的载荷情况能自动换速增力的机构，当手指空 载运动时，传动系统以较快的速度运行，当手指 受载时，系统自动降速增力，从而保证了速度和握 力的双重要求。传动系统的自动换速增力是采用 弹性元件和双层双向超越离合器按照差动原理组 合而成的。该传动装置还具有反向自锁功能。

公开(公告)号：CN118196854A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410230845.3

申请日：2024-02-29

申请人： 清华大学

发明人： 李亚利 ,  张济川 ,  王生进

IPC分类号： G06V40/16 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明提供一种面向开放环境的多模态人像表情识别方法及装置。该方法包括：获取待分析的开放环境中的人脸图像；从预设的表情开放文本池获取表情描述文本；将人脸图像和表情描述文本分别输入到多模态表情识别模型中，获得多模态表情识别模型分别输出的人像特征表征向量和文本特征表征向量；其中，多模态表情识别模型是基于非合作条件下获取的样本人脸图像及其对应的样本表情描述文本进行训练得到的；对人像特征表征向量和文本特征表征向量进行相似度分析，获得相似度结果；基于相似度结果确定人脸图像对应的表情识别结果。本发明提供的面向开放环境的多模态人像表情识别方法，能够有效提高开放环境条件下的人像表情识别精度和细粒度。

公开(公告)号：CN101623548B

公开(公告)日：2010-11-10

申请号：CN200910090915.5

申请日：2009-08-14

申请人： 清华大学

发明人： 郝智秀 ,  张济川 ,  高相飞 ,  张晓玉 ,  陶春静

IPC分类号： A63B23/04 ,  A61H1/00

摘要： 本发明公开了属于康复医疗器械技术领域的一种膝下截肢膝关节功能康复训练器。通过四杆调节机构将电机的单向输出转化为往复运动，且往复运动的角度可调节。通过输出动力和磁粉力矩器输出阻尼同时同轴作用在一个机构上即可实现主被动训练，且输出阻力、力矩可调，本发明实现了主被动训练相结合，适用于不同康复阶段的患者，输出极限摆角可调节，适应不同患者的不同极限屈膝角度，运动输出端位于患者身体两腿内侧，同轴双向输出，适应不同侧截肢患者，大大简化了机械结构，有效地降低了生产成本。

公开(公告)号：CN100581507C

公开(公告)日：2010-01-20

申请号：CN200710119263.4

申请日：2007-07-19

申请人： 清华大学

发明人： 王人成 ,  胡晓 ,  杨义勇 ,  张济川 ,  金德闻 ,  王瑞 ,  蒋丹杰

IPC分类号： A61F2/64

摘要： 后退时可微屈膝盖的机械膝关节，属于生物医学工程技术领域。包括棘轮(1)，下连接体(2)，棘爪(4)，槽轮(6)，主屈腿弹簧(9)等；棘轮(1)与假肢大腿相连；下连接体(2)与假肢小腿相连；下连接体(2)通过碟簧(3)连接棘爪(4)，棘爪(4)与棘轮(1)配合；棘爪(4)通过第一拨丝(5)带动槽轮(6)转动，槽轮(6)转动使移动销(7)带动自锁销(8)脱离在棘轮(1)上的自锁孔；棘轮(1)通过第二拨丝(10)带动槽轮(6)转动，使得移动销(7)带动自锁销(8)进入自锁孔。本发明双重自锁，保证患者的使用安全；步行时实现自动屈腿，步态自然美观，减小地面对假肢的冲击；机械结构简单，易实现，成本低。

公开(公告)号：CN101623549A

公开(公告)日：2010-01-13

申请号：CN200910090916.X

申请日：2009-08-14

申请人： 清华大学

发明人： 郝智秀 ,  张济川 ,  高相飞 ,  张晓玉 ,  陶春静

IPC分类号： A63B23/04 ,  A63B21/005

摘要： 本发明公开了属于康复医疗器械技术领域的一种膝上截肢髋关节功能康复训练器。以磁粉力矩器作为阻尼源，可大范围多级的调节训练阻力(力矩)。调整机构包含竖直及水平两个方向上的调节功能，可使磁粉力矩器的位置在垂直和水平方向上一定范围内调节。残肢支撑机构和身体位置调整系统相配合，可以适应髋关节在矢状面和水平面训练时不同朝向的患者的身体位置。整个训练器在充分适应不同患者以及不同训练需求的前提下，大大简化了机械结构，有效地降低了生产成本。

公开(公告)号：CN101081183A

公开(公告)日：2007-12-05

申请号：CN200710119263.4

申请日：2007-07-19

申请人： 清华大学

发明人： 王人成 ,  胡晓 ,  杨义勇 ,  张济川 ,  金德闻 ,  王瑞 ,  蒋丹杰

IPC分类号： A61F2/64

摘要： 后退时可微屈膝盖的机械膝关节，属于生物医学工程技术领域。包括棘轮(1)，下连接体(2)，棘爪(4)，槽轮(6)，主屈腿弹簧(9)等；棘轮(1)与假肢大腿相连；下连接体(2)与假肢小腿相连；下连接体(2)通过碟簧(3)连接棘爪(4)，棘爪(4)与棘轮(1)配合；棘爪(4)通过第一拨丝(5)带动槽轮(6)转动，槽轮(6)转动使移动销(7)带动自锁销(8)脱离在棘轮(1)上的自锁孔；棘轮(1)通过第二拨丝(10)带动槽轮(6)转动，使得移动销(7)带动自锁销(8)进入自锁孔。本发明双重自锁，保证患者的使用安全；步行时实现自动屈腿，步态自然美观，减小地面对假肢的冲击；机械结构简单，易实现，成本低。