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公开(公告)号：CN117224208A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311163806.8
申请日：2023-09-11
Applicant: 北京索诺普科技有限公司 , 清华大学
Abstract: 本公开提供的一种超声引导下的介入磁导航系统及导航方法，系统中超声探头被用于获取超声图像，磁传感器单元内置于超声探头内，被用于获取环境磁场矢量和磁性介入针产生的磁场，超声图像和磁场矢量被发送至运算单元中计算磁性介入针位姿并生成包含介入针位姿信息的超声图像。在方法中，在开始导航前获取环境磁场大小，在开始导航后实时获取磁场矢量，计算环境磁场估算方向并基于磁梯度张量方法估算磁性介入针的中点位置，以此作为初值，基于最小二乘法和磁性介入针的磁场模型计算磁性介入针的针尖位置和针尾位置，最后生成包含磁性介入针位姿的超声图像。本公开可以实现对介入针的实时高精度定位，降低介入的难度，提高介入的成功率。
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公开(公告)号：CN114010454B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111279024.1
申请日：2021-10-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的下肢运动康复床，包括：床体，包括床架、以及放置于其上且相互铰接的活动床垫与固定床垫；旋转伸缩组件，包括与床架铰接的旋转臂、铰接于旋转臂末端的连接件和套装在连接件上且可相对于连接件轴向运动的伸缩件；驱动组件，设置于伸缩件末端，包括相连接的驱动电机和驱动轴；训练组件，包括固定套装在传动轴两端的曲柄，与曲柄可拆卸且可枢转地连接的仰卧脚踏板，以及与传动轴的任一端的曲柄可拆卸且可枢转地连接的侧卧脚踏板；和控制器，用于控制升降柱和驱动电机的运动，并结合训练组件与驱动轴的安装位置的变化，以提供不同的下肢训练模式。本公开可实现多功能康复运动训练、以满足患者不同训练需求。
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公开(公告)号：CN114010455A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111279034.5
申请日：2021-10-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的上下肢运动康复床，包括：床体；分别与床体铰接的第一、第二旋转伸缩组件；与第一旋转伸缩组件连接的第一驱动组件；与第二旋转伸缩组件连接的第二驱动组件；训练组件，包括固定套装在第一传动轴两端的下肢曲柄，与下肢曲柄可拆卸且可枢转地连接的仰卧脚踏板，与第一传动轴的任一端的下肢曲柄可拆卸且可枢转地连接的侧卧脚踏板，固定套装在第二传动轴两端的上肢曲柄，与上肢曲柄可拆卸且可枢转地连接的手柄；与床体和第一旋转伸缩组件固接的电推杆；和控制器，用于控制电推杆和各驱动电机的运动，并结合训练组件与各驱动轴的安装位置的变化，以提供不同的上下肢训练模式。本公开可实现多功能康复运动训练、以满足患者不同训练需求。
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公开(公告)号：CN113033384A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110308496.9
申请日：2021-03-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种轮椅冰壶运动状态检测和目标跟踪系统，属于体育运动专用装置技术领域。该系统包括：运动状态检测装置、图像采集装置以及与该两个装置分别连接的中央控制计算机；其中，中央控制计算机包括：冰壶运动状态解算模块、冰壶运动状态数据显示模块、冰壶运动状态数据存储模块和冰壶运动视频图像处理模块；冰壶运动视频图像处理模块包括：冰壶运动轨迹预测子模块、目标跟踪子模块、冰场重建子模块和冰壶运动轨迹复现子模块。本发明可以有效防止遮挡对冰壶目标跟踪的影响，减少计算时间，在训练和比赛过程中为轮椅冰壶运动员以及教练员提供一种科学有效的训练手段和复盘方法。
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公开(公告)号：CN104523405A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410737977.1
申请日：2014-12-05
Abstract: 本发明公开了一种储能式前置刚性支架截瘫助行外骨骼，包括：两个足托；两个小腿支条，所述两个小腿支条分别连接在所述两个足托的上部；两个大腿支条，所述两个大腿支条分别与所述两个小腿支条通过可屈曲的膝关节相连；髋关节组件，所述髋关节组件包括刚性支架和连接在其两端的端部支架，所述端部支架的下端通过髋关节可枢转地连接至所述大腿支条的上端；以及储能组件，所述储能组件连接至所述端部支架和所述大腿支条之间以对储存或释放能量用于辅助所述截瘫患者的站姿和坐姿之间的切换。根据本发明的外骨骼，将能量储存在储能元件里，向前摆腿时释放能量提供摆腿助力，降低体能消耗。另外，还便于患者自行穿戴，使用简单且成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103932868A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410160962.3
申请日：2014-04-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种截瘫助行动力外骨骼的控制方法，属于康复工程技术领域。该控制方法对截瘫助行动力外骨骼进行控制，使其具有8种运动模式，供使用者进行选择和切换，分别为：坐→站；站→坐；站→走；走→站；常速平地行走；慢速上下坡；上楼梯；下楼梯。在日常生活中，穿戴者可根据所处具体使用环境和自身需要来进行模式选择，所述的外骨骼及相应的骼控制方法将最大限度的为患者的生活提供便利，并帮助其实现人生价值。
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公开(公告)号：CN103278341A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310196507.4
申请日：2013-05-24
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/06
Abstract: 本发明涉及一种汽车驾驶员转向操纵舒适性评价系统及方法，它包括一汽车驾驶员运动学和动力学参数测试单元和一数据处理分析单元，其中汽车驾驶员运动学和动力学参数测试单元包括三维可调驾驶室模拟平台模块、转向盘阻力矩模拟模块、转向盘转角和转矩测试模块、人体运动学测试模块；数据处理分析单元包括数据滤波、分析、舒适性评价模块。该系统内的汽车驾驶员转向操纵舒适性评价方法是，利用汽车驾驶员运动学和动力学参数测试单元中的各模块采集被测驾驶员的运动学和动力学参数，将采集到的运动和动力学参数经过数据处理分析单元中的各模块进行滤波、分析以及评价处理，完成汽车驾驶员转向操纵舒适性评价。该系统及方法的建立和提出，可为驾驶室内部人机界面设计、助力转向系统设计提供科学依据，也可为计算机辅助汽车人机工程的舒适度评价提供科学、客观的评价标准。
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公开(公告)号：CN102610543A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210016664.8
申请日：2012-01-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 用于内部稀薄气流模拟验证及压力检测的变结构真空腔室属于半导体制造设备设计技术领域。包括上盖、匀气盘、腔体、可替换内衬、内衬支架、基座、排气装置、流场检测空间以及气压检测引管，所述流场检测空间为圆柱形，圆柱体的直径可通过更换所述可替换内衬进行调节，圆柱体的高度可通过基座的升降进行调节，进而改变所述流场检测空间的结构尺寸。该结构可用于进行刻蚀、等离子体增强/化学气相沉积(PE/CVD)、物理气相沉积(PVD)以及氧化扩散工艺等具有腔室类共同特点的低压气相加工工艺试验。可以检测不同结构腔室内部空间及各气路上的压力参数，研究低压气相加工工艺中各项参数的影响规律，并可显著提高IC装备腔室部件优化设计的可信度。
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公开(公告)号：CN102074446B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201010588625.6
申请日：2010-12-08
Applicant: 清华大学
IPC: H01J37/34
Abstract: 本发明涉及一种用于控制磁电管运动的机械装置，特别涉及一种复合轨迹可调式磁电管。该装置包括主旋转驱动组件、从旋转驱动组件和磁电管组件，采用一个主旋转电机和一个从旋转电机控制磁电管的复合运动，主旋转电机控制磁电管绕溅射靶轴心转动，从旋转电机控制磁铁组件实现轨迹可调式复合运动，磁电管组件中心点花瓣形运动轨迹，能实现磁场对溅射靶表面的全覆盖。在此基础上适当调整磁电管组件的扫描速度，则可以使得溅射靶表面磁场既有较高覆盖率，又有较高均匀性和较高刻蚀效率。
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公开(公告)号：CN101530367B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910082601.0
申请日：2009-04-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种减重步行康复训练机器人，包括电动跑步机、部分减重支持系统和外骨骼机械腿及其随动支撑装置，外骨骼机械腿及其随动支撑装置包括：支撑架，与电动跑步机的底座连接；门式支架组件，通过门闩、门轴与支撑架连接；背臀部支撑组件，与门式支架组件连接，用于支撑训练者的背臀部；机械腿组件，通过机械腿支座与背臀部支撑组件连接，机械腿组件包括膝关节驱动器，膝关节驱动器由电机经由谐波减速器减速后带动训练者小腿摆动。本发明采用电机经谐波减速器直接驱动的减重步行训练康复机器人，使其具有反向驱动性；同时避免了电机带丝杠驱动方式带来的电机转动角度与大小腿转角存在非线性关系，减少了角度换算引入的误差。
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