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公开(公告)号：CN113465608B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110832474.2
申请日：2021-07-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明实施例公开一种路侧传感器标定方法和系统，该方法包括：获取第一目标实时数据，第一目标实时数据包括第一目标的位置信息、时间信息、属性信息和运动信息；获取传感器实时数据，传感器实时数据是在位于路侧的传感器视野范围内对所有目标的跟踪数据；对比第一目标实时数据和传感器实时数据，根据第一目标属性信息和运动信息，筛选出传感器实时数据中第一目标跟踪数据；将第一目标跟踪数据和第一目标实时数据进行时间对齐，通过对应第一目标跟踪数据和第一目标实时数据中的位置信息，获得传感器坐标系和大地坐标系的映射关系式；依据映射关系式建立传感器虚拟坐标平面，虚拟坐标平面对应传感器视野范围内真实地面每个位置的经纬度数据。
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公开(公告)号：CN117131388A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311103187.3
申请日：2023-08-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06F18/22 , G06F18/213
Abstract: 本申请实施例公开一种实时轨迹匹配方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取当前时间窗格的真值轨迹数据和各感知轨迹数据；获取预先确定的各证据分别对应的证据阈值和证据转换值；证据至少包括：距离、速度以及转向角；针对每个证据，根据该证据对应的证据阈值和证据转换值，计算该证据对应的真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的匹配概率和不匹配概率；根据各证据对应的匹配概率和不匹配概率，计算真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的联合匹配概率和联合不匹配概率；根据真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的联合匹配概率和联合不匹配概率，确定真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的匹配关系。本申请实施例能够提高实时轨迹匹配的准确性。
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公开(公告)号：CN119893562A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411836420.3
申请日：2024-12-13
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种针对车路协同路侧融合感知系统的巡检测试平台，该巡检测试平台与用户端、真值巡检车相互通信，用于创建测试车路协同路侧融合感知系统的测试任务，并下发至用户端；并接收由真值巡检车在测试区域内按照用户端生成的用户指引执行测试任务从而产生的测试数据，对测试数据进行分析产生测试报告。本申请将多种类型的传感器安装在真实巡检车上，得到较为全面的测试数据较。因此可以对车路协同路侧融合感知系统的各类评价指标进行全面测试，能够计算目标识别精度、目标检出精度和数据频率稳定性三大类指标；同时具有移动式传感器方法的灵活性，能够实时采集同一时空下的真值数据和感知数据，并在巡检任务结束后生成此次巡检任务的测试报告。
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公开(公告)号：CN117076950A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311103358.2
申请日：2023-08-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06F18/22 , G06F18/213
Abstract: 本申请实施例公开一种轨迹匹配方法、装置、计算机设备及可读存储介质。该方法包括：获取真值轨迹数据和各感知轨迹数据；获取预先确定的各证据分别对应的证据阈值和证据转换值；证据至少包括：距离、速度以及转向角；针对每个证据，根据该证据对应的证据阈值和证据转换值，计算该证据对应的真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的匹配概率和不匹配概率；根据各证据对应的匹配概率和不匹配概率，计算真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的联合匹配概率和联合不匹配概率；根据真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的联合匹配概率和联合不匹配概率，确定真值轨迹数据和每条感知轨迹数据的匹配关系。应用本申请实施例提供的方案，能够提高轨迹匹配的准确性。
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公开(公告)号：CN113433532B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110768572.4
申请日：2021-07-07
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开一种基于粒子群算法的激光雷达姿态标定方法及装置，该方法包括：根据原始地面平面方程系数，确定初始值；根据初始值，确定粒子群中粒子的初始位置，根据预先设置的粒子速度最大值，确定粒子初始速度，粒子群由多个粒子构成，每个粒子对应一个地面平面；通过激光雷达扫描获取点云集；确定适应值，当点云集中所有点云都在当前粒子对应的平面上面时，适应值等于激光雷达坐标系的原点到该平面的距离的倒数，否则适应值为0；根据适应值，确定个体最优解和全局最优解；其中，个体最优解是，个体粒子移动过程中，适应值最高的粒子位置；全局最优解是所述粒子群中，适应值最高的粒子位置；根据个体最优解和全局最优解，更新迭代粒子的位置和速度，获得最优地面平面方程，从而得到高精度激光雷达姿态信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113465608A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110832474.2
申请日：2021-07-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明实施例公开一种路侧传感器标定方法和系统，该方法包括：获取第一目标实时数据，第一目标实时数据包括第一目标的位置信息、时间信息、属性信息和运动信息；获取传感器实时数据，传感器实时数据是在位于路侧的传感器视野范围内对所有目标的跟踪数据；对比第一目标实时数据和传感器实时数据，根据第一目标属性信息和运动信息，筛选出传感器实时数据中第一目标跟踪数据；将第一目标跟踪数据和第一目标实时数据进行时间对齐，通过对应第一目标跟踪数据和第一目标实时数据中的位置信息，获得传感器坐标系和大地坐标系的映射关系式；依据映射关系式建立传感器虚拟坐标平面，虚拟坐标平面对应传感器视野范围内真实地面每个位置的经纬度数据。
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公开(公告)号：CN120011188A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411944648.4
申请日：2024-12-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06F11/34 , G06F18/213 , G06F18/22 , G06N3/045 , G06N3/096
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于高精度地图的路侧感知数据质量实时评价方法，包括：获取预定区域的相关数据，并进行预处理，对预处理后的数据进行特征提取；利用特征提取结果对轨迹数据进行质量评估，得到评估结果；对评估结果进行综合分析得到质量分析报告，并综合分析结果反馈至路侧感知系统。本申请从多个维度将感知数据与高精度地图中的动态数据进行对比，提升了评估结果的准确性和实用性；并且本申请建立实时反馈机制，及时发现并纠正轨迹数据中的问题，促进路侧感知系统的持续优化。因此本申请可以全面、准确地评估路侧感知系统中的轨迹数据的质量，并通过实时反馈机制促进系统的持续优化。
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公开(公告)号：CN119716818A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411851978.9
申请日：2024-12-16
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请涉及一种激光雷达标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质，应用于激光雷达技术领域，所述方法包括：利用标定设备采集世界坐标系下目标场景中的第一点云数据；第一点云数据的位置坐标根据标定设备中RTK模块采集的GPS坐标、标定设备中已标定的激光雷达的最终标定参数和已标定的激光雷达采集的原始点云数据确定；利用待标定的目标激光雷达采集雷达坐标系下目标场景中的第二点云数据；目标激光雷达和标定设备时间同步；利用迭代最近点算法，对第一点云数据和第二点云数据进行匹配，确定目标激光雷达的标定参数。本申请可提高激光雷达标定的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN113596773B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110803888.2
申请日：2021-07-16
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: H04W4/44 , B60S9/02 , B62D63/02 , B62D63/04 , G01S13/931
Abstract: 本发明实施例提供了一种移动式车路协同系统，包括通过滑槽相互连接的路侧系统和线控底盘车，路侧系统可通过线控底盘车实现移动；路侧系统包括支撑单元、升降单元、计算单元、系统电气元件、供电单元、感知单元和通讯单元；支撑单元包括支撑箱体及从支撑箱体下表面延伸出的四个可伸缩的支撑腿；计算单元、系统电气元件、供电单元均分别设于支撑箱体内；支撑箱体下表面上设有滑槽，通过滑槽与线控底盘车相互连接；当支撑腿将路侧系统抬升固定后，线控底盘车与支撑箱体分离；升降单元包括伸缩杆及升降箱体；伸缩杆的一端固设于支撑箱体内，另一端伸出支撑箱体外并与升降箱体相连；感知单元、通讯单元设置于升降箱体上；线控底盘车内置有车载设备。
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公开(公告)号：CN114501179A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210033654.9
申请日：2022-01-12
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种服务于车路协同道路基础设施数据质量测试的真值采集系统，具体涉及数据采集对比领域，包括主站、云平台、从站和真值采集车；所述主站包括相机、激光雷达、5G‑pce、网桥、蓄电池和电动升降支架；所述相机、激光雷达、5G‑pce和网桥的输出端电信连接有交换机，所述交换机的输出端与输入端电信连接有采集控制器，所述交换机的输入端电信连接有高精密授时设备，所述采集控制器的输出端电信连接有工控显示器。本发明环境多变真值采集装备即插即用，环境适应性强：安装部署简单，设备强电、弱电供给容易，临时施工成本低；真值精度可以得到保障，传感器标定及其验证简单。
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