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公开(公告)号：CN112776886A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110127711.5
申请日：2021-01-29
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D15/02
摘要： 本发明提出的一种智能电动车辆视觉车道居中辅助系统失效安全控制方法，通过自车搭载的视觉相机得到智能电动车辆行驶过程中视觉相机探测范围内的车道线信号，根据车道线方程得到自车的期望行驶轨迹；当车道线信号正常时，利用车道线信号计算当前时刻的预瞄横向偏差，以此计算当前时刻的自车期望方向盘转角信号，自车按照该转角信号进行操作；当车道线信号异常时，车道居中辅助系统将基于PDC算法推算自车与道路中心的相对位置关系，并求得自车需执行的转向命令，在一定时间内维持住自车在既定车道内行驶。本发明能够在车道线信号完全失效且驾驶员来不及接管的时间段，为驾驶员安全接管争取宝贵时间，从而达到安全行驶的目的。
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公开(公告)号：CN102182823A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110118705.X
申请日：2011-05-09
申请人： 清华大学
IPC分类号： F16H61/28
摘要： 本发明公开了属于车辆零部件范围的一种用于手动变速箱换挡的液压控制装置。由换挡油缸和控制阀组两大部分组成，换挡油缸的位置传感器安装在换挡油缸主缸一侧，并由主缸中的活塞带动运动，换挡杆安装在主缸中的活塞处；控制阀组由主缸阀块和副缸阀块组成，分别安装在主缸和副缸上，集成为一个整体结构；液压油泵PUM其压力油供油口P与压力继电器KP1、安全阀RV1、单向阀CV1连接，单向阀CV1出口连接蓄能器ACC1；控制阀组1可与接蓄能器ACC1连接，比例减压阀受电控制单元控制，在电控单元作用下，精确地控制换挡油缸三个准确的行程位置，实现换挡的液压自动控制。以满足变速箱换挡过程要求。
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公开(公告)号：CN101885330A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010226766.3
申请日：2010-07-14
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60T13/52
摘要： 本发明属于电动汽车制动技术领域，特别涉及应用于电动车辆的一种自适应电动车用真空泵制动系统。该制动系统的真空助力器安装于制动踏板和制动主缸之间，制动踏板通过推杆与真空助力器连接，制动主缸分别与前轮制动油缸和后轮制动油缸接通；真空助力器、真空单向阀、真空罐、真空泵和真空泵ECU等部件串联组成电动汽车真空助力制动系统，真空泵ECU还分别和压力传感器及电源连接。本发明对现有电动汽车真空助力制动系统进行改进，提高电动汽车真空助力制动系统的稳定性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN111400823B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010229398.1
申请日：2020-03-27
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F30/15
摘要： 本发明涉及一种智能车辆VS‑LKA系统功能安全概念分析方法，该方法设定了VS‑LKA相关运行场景，确定在不同场景下的失效形式和导致的危害事件，并评估各危害事件，确定各事件的汽车安全完整性等级，以此为基础制定针对VS‑LKA的功能安全目标，并将其转换为VS‑LKA的功能安全要求与技术安全要求。通过VS‑LKA整车层功能安全概念阶段的分析，有利于后期制定对应的安全控制策略与设计相应的容错控制算法，从而达到有效保证乘客和其他交通参与者生命财产安全的目的。
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公开(公告)号：CN101944825B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201010226769.7
申请日：2010-07-14
申请人： 清华大学
CPC分类号： Y02T10/641
摘要： 本发明公开了属于电动车辆动力传动系统的一种电动车驱动电机用带空挡液压控制减速器。减速器与电机集成为一整体，在电机的前端，电机轴与减速器输入轴连接在一起，在减速器输入轴上的主动小齿轮通过花键与减速器输入轴滑动连接；当车辆在非牵引工况快速运动时，车辆为两轮驱动状态，此时，前桥处于高速档，后桥处于脱档状态，如果后桥不具备脱档功能，此时其驱动电机将发生超速旋转，可能导致电机损坏。本发明结构紧凑，可以克服当车辆在非牵引工况快速运动时的不足，并提高电动汽车传动系统的效率。
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公开(公告)号：CN102358178A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110274507.2
申请日：2011-09-15
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60K17/28
摘要： 本发明公开了属于电动汽车动力传递装置范围的一种电动汽车用变速传动装置。该变速传动装置的电机的输出轴与连接套通过花键相连，离合器总成位于变速箱与电机之间，离合器盖通过第二螺栓与飞轮连接，离合器从动盘通过花键套在变速箱轴上，变速箱轴右端通过轴承支承于连接套内孔中，轴承两端通过卡圈限位；变速箱外壳和电机壳体通过连接外壳连接成一个整体本发明的有益效果是电动汽车采用多挡变速器，则可以充分发挥电动汽车的优越性，降低电动汽车对动力电池和牵引电机要求。同时本发明将传统汽车传动系中的变速器和离合器应用于电动汽车，有利于提高电动汽车的性能。
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公开(公告)号：CN112884831B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110142011.3
申请日：2021-02-02
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法，首先构建室内停车场场景下，不同时段不同路段的场景数据集；然后对全部数据集进行特征匹配，建立静态强度矩阵；进而对图像网格分类，从中确定长期静态网格，从长期静态网格中可以更大概率地提取到长期静态特征点，长期静态点是指该点所属的对象本身不可运动，且长期处于静止状态，对长期静态网格利用先验模板嵌套得到掩膜区域，并求解对应的特征提取概率，生成概率掩膜；最后可将概率掩膜应用于视觉SLAM的特征提取阶段。本方法能够在不增加计算成本的前提下，有效提取地下停车场内的长期静态特征，建立长期地图，降低特定场景下的地图匹配定位失效率。
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公开(公告)号：CN111724602B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010616991.1
申请日：2020-07-01
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开一种城市非信控多交叉路口环境下的多车协同控制方法，包括：步骤1，获取各交叉路口子区域间的宏观交通网络运行态势预测状态信息和短时交通网络边界控制状态预测信息；步骤2，构建各交叉路口子区域网络内部及边界交通流的引导及协作控制方法；步骤3，在步骤1和2的基础上，设计一种综合考虑宏观交通状态与微观多车系统协同控制的多交叉路口多车系统协同行驶的多目标优化控制方法。本发明能够节省计算资源，提高多交叉路口通行效率及改善车辆性能。
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公开(公告)号：CN109131318B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201811219163.3
申请日：2018-10-19
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开一种基于拓扑地图的自主泊车路径协调方法，是基于V2X通信，自主泊车控制器通过停车场服务器提供的停车场拓扑地图、目标空置车位和动态道路通行矩阵，规划行车的全局路径和泊车路径，然后通过融合协调，形成平滑完整的自主泊车路径。本发明方法实现了在车辆运行前就规划出从停车场入口到车位的自主泊车路径，实现全局路径与泊车路径的无偏差融合，使低速自动驾驶与自动泊车能够平滑过渡，解决了低速自动驾驶与自动泊车的高效切换问题。
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公开(公告)号：CN109131318A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811219163.3
申请日：2018-10-19
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开一种基于拓扑地图的自主泊车路径协调方法，是基于V2X通信，自主泊车控制器通过停车场服务器提供的停车场拓扑地图、目标空置车位和动态道路通行矩阵，规划行车的全局路径和泊车路径，然后通过融合协调，形成平滑完整的自主泊车路径。本发明方法实现了在车辆运行前就规划出从停车场入口到车位的自主泊车路径，实现全局路径与泊车路径的无偏差融合，使低速自动驾驶与自动泊车能够平滑过渡，解决了低速自动驾驶与自动泊车的高效切换问题。
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