-
公开(公告)号：CN110254512B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201910547997.5
申请日：2019-06-24
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D15/02 , B60R16/023
摘要： 本发明涉及一种分布式智能电动车辆转向系统功能安全架构设计方法，针对L3级及以上自动驾驶车辆转向系统进行功能安全架构设计，包括离线的功能安全整车层面概念分析以及功能安全整车层面架构设计两部分。对比现有转向系统安全控制技术，本发明考虑L3级及以上自动驾驶车辆转向系统整车层面功能安全技术，通过设计安全控制器包括故障检测以及相应的安全控制策略保证自动驾驶车辆转向系统发生故障以后保证车辆过渡到安全状态，从而保证了乘客及其他交通参与者的生命与财产安全。
-
公开(公告)号：CN111724602A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010616991.1
申请日：2020-07-01
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开一种城市非信控多交叉路口环境下的多车协同控制方法，包括：步骤1，获取各交叉路口子区域间的宏观交通网络运行态势预测状态信息和短时交通网络边界控制状态预测信息；步骤2，构建各交叉路口子区域网络内部及边界交通流的引导及协作控制方法；步骤3，在步骤1和2的基础上，设计一种综合考虑宏观交通状态与微观多车系统协同控制的多交叉路口多车系统协同行驶的多目标优化控制方法。本发明能够节省计算资源，提高多交叉路口通行效率及改善车辆性能。
-
公开(公告)号：CN103325414A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310190986.9
申请日：2013-05-21
申请人： 清华大学
IPC分类号： G11C11/56
摘要： 本发明提出一种的RRAM存储器读电路，包括：阻变单元阵列，包括多个串并联的RRAM阻变单元，用于实现数据存储功能；参考单元阵列，包括多个串并联的RRAM阻变单元，用于提供参考电压；多级调节电流模块，包括译码器和多级参考支路模块，多级参考支路模块具有多级参考支路，多级参考支路对应多级参考电流值；电流镜，电流镜的两端分别与灵敏放大器和多级参考支路模块相连，用于实现电流镜像；灵敏放大器，灵敏放大器的正输入端与阻变单元阵列相连，负输入端与电流镜相连，输出端输出数据。本发明克服了阻值漂移现象，有效延长阵列的可操作次数，具有低功耗高速、稳定耐用的优点。
-
公开(公告)号：CN112884831B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110142011.3
申请日：2021-02-02
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法，首先构建室内停车场场景下，不同时段不同路段的场景数据集；然后对全部数据集进行特征匹配，建立静态强度矩阵；进而对图像网格分类，从中确定长期静态网格，从长期静态网格中可以更大概率地提取到长期静态特征点，长期静态点是指该点所属的对象本身不可运动，且长期处于静止状态，对长期静态网格利用先验模板嵌套得到掩膜区域，并求解对应的特征提取概率，生成概率掩膜；最后可将概率掩膜应用于视觉SLAM的特征提取阶段。本方法能够在不增加计算成本的前提下，有效提取地下停车场内的长期静态特征，建立长期地图，降低特定场景下的地图匹配定位失效率。
-
公开(公告)号：CN111724602B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010616991.1
申请日：2020-07-01
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开一种城市非信控多交叉路口环境下的多车协同控制方法，包括：步骤1，获取各交叉路口子区域间的宏观交通网络运行态势预测状态信息和短时交通网络边界控制状态预测信息；步骤2，构建各交叉路口子区域网络内部及边界交通流的引导及协作控制方法；步骤3，在步骤1和2的基础上，设计一种综合考虑宏观交通状态与微观多车系统协同控制的多交叉路口多车系统协同行驶的多目标优化控制方法。本发明能够节省计算资源，提高多交叉路口通行效率及改善车辆性能。
-
公开(公告)号：CN103198860A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310084572.8
申请日：2013-03-15
申请人： 清华大学
IPC分类号： G11C11/56
摘要： 本发明提出一种RRAM写电路，包括：存储单元阵列，存储单元阵列包括M行N列存储单元，其中每个存储单元包括一个电阻和一个晶体管，其中，晶体管的漏极经过电阻与位线相连，晶体管的栅极与字线相连，每一列晶体管的源极相连；和限流模块，限流模块包括与N列存储单元相对应的N个限流晶体管，限流晶体管的漏极与对应列的存储单元的源极相连，限流晶体管的栅极接限流电压，限流晶体管的源极与源线相连。本发明提出了置位过程中位线限流的RRAM写电路，在不增加面积的情况下，使得译码电路结构简单，而且能够并行写入包含‘0’和‘1’的多位数据信号。
-
公开(公告)号：CN112776886B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110127711.5
申请日：2021-01-29
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D15/02
摘要： 本发明提出的一种智能电动车辆视觉车道居中辅助系统失效安全控制方法，通过自车搭载的视觉相机得到智能电动车辆行驶过程中视觉相机探测范围内的车道线信号，根据车道线方程得到自车的期望行驶轨迹；当车道线信号正常时，利用车道线信号计算当前时刻的预瞄横向偏差，以此计算当前时刻的自车期望方向盘转角信号，自车按照该转角信号进行操作；当车道线信号异常时，车道居中辅助系统将基于PDC算法推算自车与道路中心的相对位置关系，并求得自车需执行的转向命令，在一定时间内维持住自车在既定车道内行驶。本发明能够在车道线信号完全失效且驾驶员来不及接管的时间段，为驾驶员安全接管争取宝贵时间，从而达到安全行驶的目的。
-
公开(公告)号：CN112884831A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110142011.3
申请日：2021-02-02
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法，首先构建室内停车场场景下，不同时段不同路段的场景数据集；然后对全部数据集进行特征匹配，建立静态强度矩阵；进而对图像网格分类，从中确定长期静态网格，从长期静态网格中可以更大概率地提取到长期静态特征点，长期静态点是指该点所属的对象本身不可运动，且长期处于静止状态，对长期静态网格利用先验模板嵌套得到掩膜区域，并求解对应的特征提取概率，生成概率掩膜；最后可将概率掩膜应用于视觉SLAM的特征提取阶段。本方法能够在不增加计算成本的前提下，有效提取地下停车场内的长期静态特征，建立长期地图，降低特定场景下的地图匹配定位失效率。
-
公开(公告)号：CN111400823A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010229398.1
申请日：2020-03-27
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F30/15
摘要： 本发明涉及一种智能车辆VS-LKA系统功能安全概念分析方法，该方法设定了VS-LKA相关运行场景，确定在不同场景下的失效形式和导致的危害事件，并评估各危害事件，确定各事件的汽车安全完整性等级，以此为基础制定针对VS-LKA的功能安全目标，并将其转换为VS-LKA的功能安全要求与技术安全要求。通过VS-LKA整车层功能安全概念阶段的分析，有利于后期制定对应的安全控制策略与设计相应的容错控制算法，从而达到有效保证乘客和其他交通参与者生命财产安全的目的。
-
公开(公告)号：CN117218821A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310900053.8
申请日：2023-07-20
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了非信控多路口混合车群网络化预测与协同控制方法及装置，本发明基于多智能体系统的网络化分布式协调控制思想，通过对整个多交叉路口系统进行网络分解，设计多个智能协调控制系统，即交叉路口子系统边缘云计算(Edge Cloud，EC)控制器，并将其分配给所对应的非交叠的交叉路口子系统，面向各交叉路口子系统，针对考虑人类驾驶行为的MAPC控制器设计，云端HDVs不确定行驶状态数据映射观测器设计和云端HDVs状态映射预测控制器设计。本发明的目的在于考虑驾驶员不确定性驾驶行为，解决时变时延通信条件下非信控多交叉路口混合交通流难以协调与控制难题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
19 条记录 (耗时 0.033 秒)
