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公开(公告)号：CN112884831B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110142011.3
申请日：2021-02-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法，首先构建室内停车场场景下，不同时段不同路段的场景数据集；然后对全部数据集进行特征匹配，建立静态强度矩阵；进而对图像网格分类，从中确定长期静态网格，从长期静态网格中可以更大概率地提取到长期静态特征点，长期静态点是指该点所属的对象本身不可运动，且长期处于静止状态，对长期静态网格利用先验模板嵌套得到掩膜区域，并求解对应的特征提取概率，生成概率掩膜；最后可将概率掩膜应用于视觉SLAM的特征提取阶段。本方法能够在不增加计算成本的前提下，有效提取地下停车场内的长期静态特征，建立长期地图，降低特定场景下的地图匹配定位失效率。
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公开(公告)号：CN109131318B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201811219163.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于拓扑地图的自主泊车路径协调方法，是基于V2X通信，自主泊车控制器通过停车场服务器提供的停车场拓扑地图、目标空置车位和动态道路通行矩阵，规划行车的全局路径和泊车路径，然后通过融合协调，形成平滑完整的自主泊车路径。本发明方法实现了在车辆运行前就规划出从停车场入口到车位的自主泊车路径，实现全局路径与泊车路径的无偏差融合，使低速自动驾驶与自动泊车能够平滑过渡，解决了低速自动驾驶与自动泊车的高效切换问题。
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公开(公告)号：CN109131318A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811219163.3
申请日：2018-10-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于拓扑地图的自主泊车路径协调方法，是基于V2X通信，自主泊车控制器通过停车场服务器提供的停车场拓扑地图、目标空置车位和动态道路通行矩阵，规划行车的全局路径和泊车路径，然后通过融合协调，形成平滑完整的自主泊车路径。本发明方法实现了在车辆运行前就规划出从停车场入口到车位的自主泊车路径，实现全局路径与泊车路径的无偏差融合，使低速自动驾驶与自动泊车能够平滑过渡，解决了低速自动驾驶与自动泊车的高效切换问题。
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公开(公告)号：CN108447266A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810498198.9
申请日：2018-05-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种智能网联汽车协同换道入队控制方法，包括如下步骤：1：由请求入队车向队列中的决策车发送入队请求；2：决策车接收队列车和请求车的位置、速度、加速度信息，判断请求入队车的最佳插入位置，更新队列中相关车的ID并给出期望车距；3：队列中所有车辆以及请求入队车根据决策车返回的更新ID，自行控制车速，当请求入队车与它即将插入队列位置的前、后车达到如下条件后，开始换道并进入队列。本发明充分利用智能网联汽车技术，控制策略不仅可以保证车辆出入队列的安全性，还可以尽可能小地影响队列的运动，提高交通效率。同时，该控制策略具有普适性，不管车辆队列采用何种队列结构都不影响该控制策略的有效性。
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公开(公告)号：CN116424356A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310525598.5
申请日：2023-05-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的协同自适应巡航控制系统毫米波雷达的功能改进方法，包括：使用基于数据关联的异常检测，对面向协同自适应巡航控制系统的毫米波雷达当前检测到的所有目标的信号状态进行判定，信号状态包括目标丢失、虚假目标和目标正常三种情况，将目标丢失和虚假目标定义为信号异常；若判定当前信号状态为目标丢失或虚假目标，则说明毫米波雷达存在功能不足或功能误用，启动风险降低方法以降低协同自适应巡航控制系统毫米波雷达的风险；所述风险降低方法，首先启动信号修正方案，然后决定采取异常警报、请求接管和降级处理中的一种或多种措施。本公开方法可保证队列安全稳定地运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113795010A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110975011.1
申请日：2021-08-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请属于汽车自动驾驶技术领域，涉及一种汽车队列的测试方法、装置、电子设备及其存储介质。采集影子汽车队列头车的信息；采集和测量影子汽车队列第二辆车的信息；将影子队列中头车的信息和所有前车的信息发送至试验车；将影子队列中头车和前n辆车的信息发送至第n+1辆车，测量第n+1辆车的性能。本公开的汽车队列的测试方法，能够在有限的资源当中，进行自动驾驶队列功能的调试与测试工作，通过影子队列测试方法仅需要使用一台试验车，能够完成对多车队列的车间通讯、队列稳定性与纵横向控制的基本性能测试。
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公开(公告)号：CN110254512B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201910547997.5
申请日：2019-06-24
Applicant: 清华大学
IPC: B62D15/02 , B60R16/023
Abstract: 本发明涉及一种分布式智能电动车辆转向系统功能安全架构设计方法，针对L3级及以上自动驾驶车辆转向系统进行功能安全架构设计，包括离线的功能安全整车层面概念分析以及功能安全整车层面架构设计两部分。对比现有转向系统安全控制技术，本发明考虑L3级及以上自动驾驶车辆转向系统整车层面功能安全技术，通过设计安全控制器包括故障检测以及相应的安全控制策略保证自动驾驶车辆转向系统发生故障以后保证车辆过渡到安全状态，从而保证了乘客及其他交通参与者的生命与财产安全。
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公开(公告)号：CN109410561B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811235866.5
申请日：2018-10-24
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开一种高速路车辆匀异质编队行驶控制方法，是在基于意愿决策→匀异质判断→队列编号→车辆协调换道→稳定行驶的控制逻辑上实现编队行驶。以头车为决策车向其他车辆发送编队请求，并接收它车的编队意愿编队；头车通过对编队车辆的量化计算，判断队列为匀质还是异质队列，并分别施以不同的编号机制；根据匀异质队列、车辆的状态及动力学信息，判断自车以及前车是否需要换道，当达到安全距离后进行换道。本发明综合考虑了高速路编队过程中车队的匀异质特性分别制定编号，保证了车辆编队后的车队稳定性运行，并且采取各车辆组成“未来队列”的虚拟方式将相邻两辆车分成一组规划轨迹，大大简化了编队的复杂程度并提高了编队的效率。
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公开(公告)号：CN108447266B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201810498198.9
申请日：2018-05-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种智能网联汽车协同换道入队控制方法，包括如下步骤：1：由请求入队车向队列中的决策车发送入队请求；2：决策车接收队列车和请求车的位置、速度、加速度信息，判断请求入队车的最佳插入位置，更新队列中相关车的ID并给出期望车距；3：队列中所有车辆以及请求入队车根据决策车返回的更新ID，自行控制车速，当请求入队车与它即将插入队列位置的前、后车达到如下条件后，开始换道并进入队列。本发明充分利用智能网联汽车技术，控制策略不仅可以保证车辆出入队列的安全性，还可以尽可能小地影响队列的运动，提高交通效率。同时，该控制策略具有普适性，不管车辆队列采用何种队列结构都不影响该控制策略的有效性。
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公开(公告)号：CN109948289A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910255613.2
申请日：2019-04-01
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/50 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开一种基于最大全局侵占率搜索的车辆自主泊车功能测评方法，该方法通过搭建仿真平台，对待测自主泊车功能和场景分析，对最差泊车场景进行全局搜索，搜索以最大全局侵占率为输出。通过实地再现最差泊车场景对待测自主泊车功能进行验证，如果待测自主泊车功能在最危险场景下可满足运行要求，则认定该待测自主泊车功能通过测评。本发明能够在降低仿真与场地测试量的同时，提高待测自主泊车功能的验证准确率，对自动驾驶技术产业化的发展起到一定的推进作用。
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