公开(公告)号：CN118893624A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410971876.4

申请日：2024-07-19

申请人： 清华大学

发明人： 梁斌 ,  徐文福 ,  杨君 ,  闫磊 ,  王封旭 ,  谭俊波 ,  邓飏

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于异构关节分段运动分解的视觉伺服控制方法及装置，其中，方法包括：对目标位姿测量数据进行分步处理，得到目标位姿偏差数据；规划敏捷臂在后续目标周期的期望关节角运动终点，并在离线阶段规划敏捷臂在在线阶段的后续目标周期的关节运动数据；将关节运动数据转化为电机运动数据，并将电机运动数据在后续目标周期内进行分段，以利用分段后的电机运动数据控制敏捷臂执行相应的视觉伺服控制动作。本申请可以将规划的运动数据按照底层电机运动控制器的控制周期细分插值，实现高效、精准的视觉伺服控制，且可开发多线程用于视觉伺服规划计算，在主线程进行离线规划，灵活度及实用性较高。

公开(公告)号：CN118893623A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410971874.5

申请日：2024-07-19

申请人： 清华大学

发明人： 梁斌 ,  徐文福 ,  杨君 ,  王学谦 ,  王封旭 ,  谭俊波 ,  邓飏

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于异构关节加权运动分解的视觉伺服控制方法及装置，其中，方法包括：基于敏捷臂的目标位姿测量数据，对目标位姿测量数据的位姿偏差做加权处理；规划敏捷臂下一周期的期望关节角数据，并对期望关节角数据做加权处理，以得到敏捷臂的关节运动数据；基于目标运动学转化关系，将关节运动数据转化为电机运动数据，并根据电机的响应特性对电机运动数据做加权处理，得到加权处理后的电机运动数据，以控制敏捷臂执行相应的视觉伺服控制动作。本申请可以对目标各方向的位姿信息、规划的关节角数据和相应的电机角数据进行加权，保证各电机响应特性基本一致，实现视觉伺服方法能够良好的适配绳驱敏捷臂的运动特性。

公开(公告)号：CN115167107A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210779202.5

申请日：2022-07-04

申请人： 清华大学

发明人： 陈章 ,  田宇 ,  梁斌 ,  王伯毅 ,  邓飏

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本申请涉及一种平衡控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取用于控制车辆运动的不同阶段状态的目标参数和当前时刻的车辆参数，并根据所述当前时刻的车辆参数，确定所述车辆的稳定状态流形模型，进而根据所述稳定状态流形模型和所述目标参数，确定下一时刻的车辆参数，从而根据所述下一时刻的车辆参数，对所述车辆的运动进行平衡控制。采用本方法能够提高无人车辆的自主稳定平衡能力。

公开(公告)号：CN115760909A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211277110.3

申请日：2022-10-19

申请人： 清华大学

发明人： 陈章 ,  田宇 ,  邓飏 ,  芦维宁 ,  梁斌

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06T11/20 ,  G06T7/73

摘要： 本申请涉及一种路径生成方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。该方法包括：根据目标对象的初始运动状态、目标运动状态以及预设角度，生成初始路径，并基于初始路径结合预设回旋曲线对初始路径及预设角度进行更新，生成更新后的路径及更新后的角度；在更新后的路径的曲率小于预设最大曲率的情况下，根据更新后的路径及更新后的角度，构建目标对象的目标路径；其中，初始路径由两段具有相同半径且互为反向的圆弧组成，预设角度为连续曲率转向曲线和连续曲率圆之间的夹角；该方法增加了最大曲率的约束条件，能够获取到最大曲率最小的路径，提高路径规划的合理性。