公开(公告)号：CN118528251A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410474667.9

申请日：2024-04-19

申请人： 清华大学深圳国际研究生院 ,  清华大学

发明人： 梁斌 ,  杨皓天 ,  王学谦 ,  夏崇坤 ,  刘厚德 ,  谭俊波

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提出了一种适用于具有绳驱纯滚动关节的机械臂的逆运动学数据处理方法，旨在解决传统方法难以克服的严格关节限位和等角度约束问题。该方法主要包括：首先建立机械臂的运动学模型，然后构建代理模型以分析逆运动学解的多个分支；接着通过几何迭代求解，包括前向和后向达到阶段以及状态更新阶段，期间对超限关节角进行修正；进一步，通过检测超限情况和迭代进展，采取随机扰动或切换分支措施以避免陷入局部最优；最后，根据预设的迭代终止条件，返回最优关节角度解。本发明提高了关节角度求解的成功率和解算速度，适用于高精度自动化生产和复杂操作任务，增强了机械臂操作的可靠性，对推动绳驱机械臂技术的发展具有重要意义。

公开(公告)号：CN117592628A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311498775.1

申请日：2023-11-13

申请人： 清华大学深圳国际研究生院

发明人： 王学谦 ,  孟庆龙 ,  夏崇坤 ,  麦宋平 ,  谭俊波 ,  朱晓俊

IPC分类号： G06Q10/047 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/047 ,  G06N3/094 ,  G06N3/0475

摘要： 一种近优的端对端路径规划方法，包括如下步骤：S1、将具有初始点和目标点标记的地图输入路径规划网络PPNet，由PPNet中的图像分割模型SegNet分割出包含近优解且满足间隔约束的子空间；S2、PPNet中的生成模型GenNet根据分割出的所述子空间的几何形状生成关于路径点的概率图，根据所述概率图提取路径点，并根据所提取的路径点得到近优路径；其中所述概率图中每一点的数值表示该点为路径点的概率。使用本发明的方法可以在短时间内找到近最优路径。

公开(公告)号：CN107044349B

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201710249558.7

申请日：2017-04-17

申请人： 清华大学深圳研究生院

发明人： 梁斌 ,  杨春春 ,  李志恒 ,  杨君 ,  芦维宁 ,  王学谦 ,  谭俊波

IPC分类号： F02C9/00 ,  G01M15/14

摘要： 本发明公开了一种发动机的故障预测方法，包括以下步骤：获取所述发动机的多个传感器的有效测量数据；对所述有效测量数据进行归一化处理；将归一化处理后的所述有效测量数据进行切片处理，形成多个切片样本；将多个所述切片样本分别送入深度神经网络进行特征提取，特征提取后连接到全连接网络；根据所述全连接网络的输出，通过softmax分类器进行分类，确定所述发动机的剩余使用寿命。本发明提出的发动机的故障预测方法，流程简单，易于操作，能够广泛应用于飞行器的各类发动机中。

公开(公告)号：CN118893623A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410971874.5

申请日：2024-07-19

申请人： 清华大学

发明人： 梁斌 ,  徐文福 ,  杨君 ,  王学谦 ,  王封旭 ,  谭俊波 ,  邓飏

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于异构关节加权运动分解的视觉伺服控制方法及装置，其中，方法包括：基于敏捷臂的目标位姿测量数据，对目标位姿测量数据的位姿偏差做加权处理；规划敏捷臂下一周期的期望关节角数据，并对期望关节角数据做加权处理，以得到敏捷臂的关节运动数据；基于目标运动学转化关系，将关节运动数据转化为电机运动数据，并根据电机的响应特性对电机运动数据做加权处理，得到加权处理后的电机运动数据，以控制敏捷臂执行相应的视觉伺服控制动作。本申请可以对目标各方向的位姿信息、规划的关节角数据和相应的电机角数据进行加权，保证各电机响应特性基本一致，实现视觉伺服方法能够良好的适配绳驱敏捷臂的运动特性。

公开(公告)号：CN118617457A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410787701.8

申请日：2024-06-18

申请人： 清华大学

发明人： 梁斌 ,  徐文福 ,  闫磊 ,  谭俊波 ,  程天泓 ,  王学谦

IPC分类号： B25J19/00

摘要： 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种绳驱敏捷空间机械臂DH参数标定方法及装置，其中，方法包括：利用扫描圆周的方式确定肩部关节轴线所在的空间位置；利用平移消除小连杆偏移确定联动肘部关节的空间位置；基于第一预设的理论DH参数，确定虚拟基座所在空间位置；通过平移消除小连杆偏移确定联动腕部俯仰关节的空间位置；利用末端安装靶球的方式确定联动腕部回转关节的空间位置；使用第二预设的理论DH参数结合确定末端工具坐标系相对于标定末端坐标系的转换关系。由此，解决了相关技术中，由于绳驱敏捷空间机械臂的关节为联动关节，难以进行DH参数标定，可能难以准确确定关节的位置和姿态，增加控制难度，降低可靠性和适应性等问题。

公开(公告)号：CN117245636A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311379340.5

申请日：2023-10-24

申请人： 清华大学深圳国际研究生院

发明人： 梁斌 ,  王学谦 ,  罗弘 ,  夏崇坤 ,  刘厚德 ,  谭俊波

IPC分类号： B25J9/10

摘要： 本发明公开了一种绳驱机械臂，包括机械臂运动机构、解耦机构、驱动机构和基座，机械臂运动机构和驱动机构分别设置在基座的两侧，解耦机构设置于机械臂运动机构和基座之间，并分别与机械臂运动机构和基座连接；机械臂运动机构包括驱动绳索，解耦机构将驱动绳索从机械臂运动机构过渡至基座后，驱动绳索连接在驱动机构上，驱动机构控制驱动绳索的收放长度，驱动绳索的张力通过解耦机构作用至机械臂运动机构，以驱动机械臂运动机构运动。本发明的绳驱机械臂的解耦机构结构简单，易于拓展，能够实现完全机电分离，从而机械臂的机械臂运动机构和驱动机构实现完全解耦，大幅减小运动部件的质量和惯量。

公开(公告)号：CN117109590A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311134280.0

申请日：2023-09-05

申请人： 武汉华柔机器人技术有限公司 ,  清华大学深圳国际研究生院

发明人： 谭俊波 ,  王学谦 ,  翦卓著 ,  刘泽佳 ,  邵昊昱 ,  陈鑫磊 ,  张林

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明涉及自主导航技术领域，具体涉及一种基于采样和平面估计的安全实时路径生成方法，包括以下步骤：S1、采样：在空间中随机选择一个点作为目标位置或潜在节点；S2、引导：将树的节点从当前位置向目标位置移动的操作；S3、优化：对生成的路径进行优化，以改善路径的质量或满足特定的优化目标；S4、连接：在树的节点之间建立连接或边，以表示从一个节点到另一个节点的可行路径。本发明实现了在植被环境中安全实时路径生成，实现了在植被环境中对于不可通行的障碍物的判别以及膨胀规避，实现了基于估计平面的对于支撑平面的可通行性指标的实时路径生成。

公开(公告)号：CN117669689A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311688339.0

申请日：2023-12-11

申请人： 清华大学深圳国际研究生院

发明人： 谭俊波 ,  何龙祥 ,  郭冠求 ,  王学谦 ,  梁斌

IPC分类号： G06N3/092

摘要： 一种基于扩散模型的离线强化学习方法，用于进行机器人或自动驾驶控制，包括如下步骤：准备机器人或自动驾驶控制的数据集；初始化扩散模型参数；定义优势加权回归AWR的优化目标，该目标旨在最大化策略的累计奖励；利用扩散模型的性质，将AWR问题建模为一个强对偶成立的优化问题；使用拉格朗日对偶法求解所述优化问题，以得到最优的策略参数，以得到最优的机器人或自动驾驶控制策略参数；使用学习到的最优策略进行决策，以在离线环境下进行机器人或自动驾驶的强化学习任务。本发明极大地减少了处理器训练开销和推理成本，具有极大的应用潜力，其可以将大规模的数据集变为强大的决策工具，将包含机器人控制的数据集使用本发明训练从而得到强大的机器人控制器。

公开(公告)号：CN117168464A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311184293.9

申请日：2023-09-14

申请人： 武汉华柔机器人技术有限公司 ,  清华大学深圳国际研究生院

发明人： 谭俊波 ,  王学谦 ,  翦卓著 ,  刘泽佳 ,  邵昊昱 ,  陈鑫磊 ,  张林

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/16

摘要： 本发明涉及自主导航技术领域，具体涉及一种应用在植被环境下自主导航中的地形估计的方法，包括本体感知支撑平面估计、外部感知支撑平面估计、参数估计以及平面融合，所述本体感知支撑平面估计采用FAST‑LIO2.0作为里程计，其中融合了IMU和激光雷达LiDAR的信息以提高定位精度，所述外部感知支撑平面估计采用外部感知依赖于激光雷达生成的点云地图，为了得到一个新的EP‑Plane，首先拟合对应于2D节点的Surf‑Plane，与PF‑RRT*中使用的SVD方法相比，我们采用RANSAC方法来拟合平面，可以避免高大的刚性障碍物(例如高大的树木、大石头)对拟合的坡度的影响，所述参数估计为了保证MV‑GPR的精度。本发明通过对地形参数平面中心的位置和平面方向的整体估计，获得了更加精确的支撑地面的估计。

公开(公告)号：CN105973595B

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201610268894.1

申请日：2016-04-27

申请人： 清华大学深圳研究生院

发明人： 王学谦 ,  谭俊波 ,  赵泽奇 ,  梁斌 ,  徐峰

IPC分类号： G01M13/045 ,  G06K9/00

摘要： 本发明公开了一种滚动轴承故障的诊断方法，包括以下步骤：S1：采集所述滚动轴承的加速度信号；S2：结合采用离散小波变换方法和软阈值方法，对所述加速度信号进行去噪处理；S3：对去噪处理后的所述加速度信号的时间序列进行分割，提取样本；S4：通过两个以上的自编码网络构造堆栈自编码网络框架，提取所述样本的特征信息；S5：利用所述样本的特征信息训练至少一个BP神经网络分类器；S6：根据采用已知故障数据对至少一个所述BP神经网络分类器进行训练以建立的故障诊断模型，确定所述滚动轴承的故障信息。本发明提出的滚动轴承故障的诊断方法，大大提高了故障诊断的准确率。