公开(公告)号：CN115973191A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211711064.3

申请日：2022-12-29

申请人： 清华大学

发明人： 黄晋 ,  宫新乐 ,  王昭清 ,  钟志华

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W50/00

摘要： 本申请涉及一种智能汽车人机共驾控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：在车辆行驶过程中，获取第一前轮转角；第一前轮转角为车辆自动驾驶系统基于当前的车辆状态信息、车辆驾驶环境信息实时确定出的前轮转角；获取驾驶员的当前状态以及当前状态下驾驶员输入的第二前轮转角；根据驾驶员的当前状态以及预设的驾驶权分配算法进行驾驶权的分配，得到驾驶权分配系数；根据驾驶权分配系数、第一前轮转角与第二前轮转角，确定目标前轮转角。采用本方法能够保证车辆的行驶安全，提高智能驾驶下人机共驾的安全性。

公开(公告)号：CN116415353B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202310260439.7

申请日：2023-03-13

申请人： 清华大学

发明人： 黄晋 ,  孟天闯 ,  苏炎召 ,  张博维 ,  郝建平 ,  王昭清 ,  许宇航 ,  李佳幸

IPC分类号： G06F30/15 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F111/04

摘要： 本申请涉及一种基于自动驾驶功能的感知系统设计需求的建模方法。所述方法包括：根据车辆的属性信息和传感器在车辆上的候选安装位姿，构建车辆参数模型，根据传感器的属性信息构建传感器模型，根据传感器的第一理想感知区域、理想探测高度、理想探测距离，构建感知系统的感知空间模型，根据传感器的性能参数模型，构建感知系统的感知精度模型，根据传感器的成本模型确定感知系统的系统成本模型；根据传感器的使用寿命和可靠度，确定感知系统的可靠度模型，根据车辆参数模型、传感器模型、感知空间模型、感知精度模型、系统成本模型、可靠度模型，构建感知系统的系统模型，提高了感知系统的设计效率。

公开(公告)号：CN116366685A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310188714.9

申请日：2023-02-21

申请人： 清华大学

发明人： 黄晋 ,  孟天闯 ,  苏炎召 ,  张博维 ,  郝建平 ,  王昭清 ,  许宇航 ,  李佳幸

IPC分类号： H04L67/12 ,  H04L12/40

摘要： 本申请涉及一种车辆的通信计算系统确定方法，对车辆的电子电气架构进行划分，以确定车辆各个域中的组成部件，根据车辆的实际机械结构和域的通信信息，确定各域中第二组成部件的属性信息，进一步根据各域中组成部件的属性信息和域中通信线束的总线类型，确定车辆的通信需求系统；根据各域的功能确定车辆的计算需求系统，根据通信需求系统和计算需求系统，确定车辆的通信计算系统。本申请能够为电子电气架构下的通信计算系统的确定提供基本的需求边界与约束边界，使得确定的通信计算系统更具合理性，并为进一步应用智能优化设计算法、人工智能设计算法等实现通信计算系统的智能优化设计、端到端自动设计提供基础。

公开(公告)号：CN116701830A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310463135.0

申请日：2023-04-26

申请人： 清华大学

发明人： 黄晋 ,  孟天闯 ,  李惠乾 ,  李星宇 ,  张博维 ,  郝建平 ,  王昭清 ,  许宇航 ,  李佳幸

IPC分类号： G06F17/15

摘要： 本申请基于模糊规则与稳定性推理控制的帕累托前沿解优选方法。上述方法包括：通过分别获取第一目标函数的函数值和第二目标函数的函数值，然后根据第一目标函数的函数值和第二目标函数的函数值确定稳态解，最后根据预先获取到的第一目标函数和第二目标函数的可行解解集和稳态解确定目标函数，本申请可实现帕累托最优解的自动选取，且选取出的帕累托最优解准确，可广泛应用于生成帕累托前沿解集的多目标优化问题中，提升推理决策智能化与计算效率。

公开(公告)号：CN116701830B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202310463135.0

申请日：2023-04-26

申请人： 清华大学

发明人： 黄晋 ,  孟天闯 ,  李惠乾 ,  李星宇 ,  张博维 ,  郝建平 ,  王昭清 ,  许宇航 ,  李佳幸

IPC分类号： G06F17/15

摘要： 本申请基于模糊规则与稳定性推理控制的帕累托前沿解优选方法。上述方法包括：通过分别获取第一目标函数的函数值和第二目标函数的函数值，然后根据第一目标函数的函数值和第二目标函数的函数值确定稳态解，最后根据预先获取到的第一目标函数和第二目标函数的可行解解集和稳态解确定目标函数，本申请可实现帕累托最优解的自动选取，且选取出的帕累托最优解准确，可广泛应用于生成帕累托前沿解集的多目标优化问题中，提升推理决策智能化与计算效率。

公开(公告)号：CN116882126A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310610317.6

申请日：2023-05-26

申请人： 清华大学

发明人： 黄晋 ,  孟天闯 ,  贾一帆 ,  苏炎召 ,  张博维 ,  郝建平 ,  李佳幸 ,  王昭清

IPC分类号： G06F30/20 ,  B62D65/00 ,  G06N3/006 ,  G06F111/04

摘要： 本申请涉及一种面向智能驾驶传感器配置设计的多方案自动生成方法。所述方法包括：获取车辆所需的多个候选传感器的参数信息、传感器的备选安装位置信息和车辆的功能特征点；根据多个候选传感器的参数信息、备选安装位置信息、功能特征点和预设的约束条件，对预设的目标函数进行求解，得到车辆的自动驾驶功能对应的目标传感器配置方案；目标函数包括功能目标函数和资源目标函数。采用本方法能够车辆感知系统中的传感器配置效率。

公开(公告)号：CN116415353A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310260439.7

申请日：2023-03-13

申请人： 清华大学

发明人： 黄晋 ,  孟天闯 ,  苏炎召 ,  张博维 ,  郝建平 ,  王昭清 ,  许宇航 ,  李佳幸

IPC分类号： G06F30/15 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F111/04

摘要： 本申请涉及一种基于自动驾驶功能的感知系统设计需求的建模方法。所述方法包括：根据车辆的属性信息和传感器在车辆上的候选安装位姿，构建车辆参数模型，根据传感器的属性信息构建传感器模型，根据传感器的第一理想感知区域、理想探测高度、理想探测距离，构建感知系统的感知空间模型，根据传感器的性能参数模型，构建感知系统的感知精度模型，根据传感器的成本模型确定感知系统的系统成本模型；根据传感器的使用寿命和可靠度，确定感知系统的可靠度模型，根据车辆参数模型、传感器模型、感知空间模型、感知精度模型、系统成本模型、可靠度模型，构建感知系统的系统模型，提高了感知系统的设计效率。