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公开(公告)号：CN114872718B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210374183.8
申请日：2022-04-11
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取目标车辆的历史轨迹信息和各周围车辆的历史轨迹信息；历史轨迹信息为车辆在历史时段各时刻的轨迹信息；将目标车辆在当前时刻的轨迹信息和各周围车辆的历史轨迹信息，输入轨迹预测模型，得到目标车辆的初始预测轨迹向量；根据目标车辆在每个时刻的空间位置信息、各周围车辆在每个时刻的空间位置信息、以及影响特征提取策略，确定目标车辆与各周围车辆之间的各影响特征向量；根据目标车辆的初始预测轨迹向量、以及目标车辆与各周围车辆之间的各影响特征向量，确定目标车辆的预测轨迹。采用本方法能够提升预测的目标车辆行驶轨迹的精确度。
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公开(公告)号：CN116009536A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211580823.7
申请日：2022-12-09
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及一种多车协同运输系统的层级式建模与约束跟随控制方法。方法包括：获取每个车辆与目标货物的位置关系、每个车辆与目标货物的作用力数据、目的地的空间位置信息、以及目标货物的期望运输轨迹；构建运输系统的外部约束信息和内部约束信息；根据运输系统的外部约束信息，生成目标货物的跟踪控制律表达式，并根据运输系统的内部约束信息，生成每个车辆的跟随控制律表达式；基于目标货物和每个车辆的控制律表达式，根据每个车辆与目标货物的作用力数据，建立每个车辆的实际控制律表达式；根据每个车辆的实际控制律表达式，确定并输出各所述车辆对应的控制指令。采用本方法能够提升目标货物的协同运输的效率。
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公开(公告)号：CN116701830B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202310463135.0
申请日：2023-04-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F17/15
摘要： 本申请基于模糊规则与稳定性推理控制的帕累托前沿解优选方法。上述方法包括：通过分别获取第一目标函数的函数值和第二目标函数的函数值，然后根据第一目标函数的函数值和第二目标函数的函数值确定稳态解，最后根据预先获取到的第一目标函数和第二目标函数的可行解解集和稳态解确定目标函数，本申请可实现帕累托最优解的自动选取，且选取出的帕累托最优解准确，可广泛应用于生成帕累托前沿解集的多目标优化问题中，提升推理决策智能化与计算效率。
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公开(公告)号：CN116882126A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310610317.6
申请日：2023-05-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F30/20 , B62D65/00 , G06N3/006 , G06F111/04
摘要： 本申请涉及一种面向智能驾驶传感器配置设计的多方案自动生成方法。所述方法包括：获取车辆所需的多个候选传感器的参数信息、传感器的备选安装位置信息和车辆的功能特征点；根据多个候选传感器的参数信息、备选安装位置信息、功能特征点和预设的约束条件，对预设的目标函数进行求解，得到车辆的自动驾驶功能对应的目标传感器配置方案；目标函数包括功能目标函数和资源目标函数。采用本方法能够车辆感知系统中的传感器配置效率。
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公开(公告)号：CN116415353A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310260439.7
申请日：2023-03-13
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F30/15 , B60W60/00 , B60W50/00 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F111/04
摘要： 本申请涉及一种基于自动驾驶功能的感知系统设计需求的建模方法。所述方法包括：根据车辆的属性信息和传感器在车辆上的候选安装位姿，构建车辆参数模型，根据传感器的属性信息构建传感器模型，根据传感器的第一理想感知区域、理想探测高度、理想探测距离，构建感知系统的感知空间模型，根据传感器的性能参数模型，构建感知系统的感知精度模型，根据传感器的成本模型确定感知系统的系统成本模型；根据传感器的使用寿命和可靠度，确定感知系统的可靠度模型，根据车辆参数模型、传感器模型、感知空间模型、感知精度模型、系统成本模型、可靠度模型，构建感知系统的系统模型，提高了感知系统的设计效率。
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公开(公告)号：CN114348019B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111564726.4
申请日：2021-12-20
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本申请涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：采集周围车辆的行驶轨迹信息；根据采集到的行驶轨迹信息和轨迹预测模型，确定周围车辆的预测轨迹信息，并继续采集周围车辆的行驶轨迹信息，作为真实轨迹信息；根据目标预测轨迹信息以及目标预测时段的真实轨迹信息，确定轨迹偏差值；在轨迹偏差值大于预设阈值的情况下，确定预测轨迹信息为无效信息，并更新行驶轨迹信息，返回根据采集到的行驶轨迹信息和轨迹预测模型，确定周围车辆的预测轨迹信息的步骤，直到偏差值小于预设阈值时，确定预测轨迹信息为周围车辆预测轨迹信息。采用本方法能够提高自动驾驶车辆的预测轨迹信息的精确度。
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公开(公告)号：CN116701830A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310463135.0
申请日：2023-04-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F17/15
摘要： 本申请基于模糊规则与稳定性推理控制的帕累托前沿解优选方法。上述方法包括：通过分别获取第一目标函数的函数值和第二目标函数的函数值，然后根据第一目标函数的函数值和第二目标函数的函数值确定稳态解，最后根据预先获取到的第一目标函数和第二目标函数的可行解解集和稳态解确定目标函数，本申请可实现帕累托最优解的自动选取，且选取出的帕累托最优解准确，可广泛应用于生成帕累托前沿解集的多目标优化问题中，提升推理决策智能化与计算效率。
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公开(公告)号：CN116402421A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310219462.1
申请日：2023-03-01
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06Q10/083 , G06Q10/0835 , G06Q10/0631
摘要： 本申请涉及一种模块化车辆拼接、自组织重构及运输方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。上述方法包括：获取待运输货物的货物参数信息及货物运输信息；根据货物参数信息及货物运输信息，确定运输车辆组合；运输车辆组合为基于至少两辆目标运输车辆进行拼接所得到的组合；根据货物运输信息对运输车辆组合中的各目标运输车辆进行路径规划，生成规划路径，并控制各目标运输车辆按照与目标运输车辆对应的规划路径进行货物运输。采用本方法能够提高运输大型且重型货物的效率。
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公开(公告)号：CN114872718A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210374183.8
申请日：2022-04-11
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取目标车辆的历史轨迹信息和各周围车辆的历史轨迹信息；历史轨迹信息为车辆在历史时段各时刻的轨迹信息；将目标车辆在当前时刻的轨迹信息和各周围车辆的历史轨迹信息，输入轨迹预测模型，得到目标车辆的初始预测轨迹向量；根据目标车辆在每个时刻的空间位置信息、各周围车辆在每个时刻的空间位置信息、以及影响特征提取策略，确定目标车辆与各周围车辆之间的各影响特征向量；根据目标车辆的初始预测轨迹向量、以及目标车辆与各周围车辆之间的各影响特征向量，确定目标车辆的预测轨迹。采用本方法能够提升预测的目标车辆行驶轨迹的精确度。
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公开(公告)号：CN116415353B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310260439.7
申请日：2023-03-13
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F30/15 , B60W60/00 , B60W50/00 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F111/04
摘要： 本申请涉及一种基于自动驾驶功能的感知系统设计需求的建模方法。所述方法包括：根据车辆的属性信息和传感器在车辆上的候选安装位姿，构建车辆参数模型，根据传感器的属性信息构建传感器模型，根据传感器的第一理想感知区域、理想探测高度、理想探测距离，构建感知系统的感知空间模型，根据传感器的性能参数模型，构建感知系统的感知精度模型，根据传感器的成本模型确定感知系统的系统成本模型；根据传感器的使用寿命和可靠度，确定感知系统的可靠度模型，根据车辆参数模型、传感器模型、感知空间模型、感知精度模型、系统成本模型、可靠度模型，构建感知系统的系统模型，提高了感知系统的设计效率。
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