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公开(公告)号：CN107818909A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710895022.2
申请日：2017-09-28
申请人： 清华大学 , 中国人民解放军陆军防化学院 , 南京布衣人信息科技有限公司
CPC分类号： H01J49/0422 , G01N27/622
摘要： 本发明涉及一种离子迁移谱进样系统，包括支撑结构和伸缩装置。伸缩装置设置于支撑结构。伸缩装置包括第一动力机构、第二动力机构、第一机械臂和第二机械臂。第一动力结构固定设置于第二机械臂。第一机械臂与第一动力结构转动连接。第二机械臂与第二动力机构转动连接。伸缩装置可以带动气体采集口移动至不同的位置以实现对不同高度、不同距离范围内样品的采集。同时，在第一动力机构和第二动力机构的配合下，可以带动机械臂实现气体采集口移动至相对狭窄的区域，使得离子迁移谱进样系统能够实现对于狭窄区域的气体样品的采集。第一动力结构的转动轴与第二动力结构的转动轴相交，使得第一机械臂和第二机械臂的转动过程更加快速、更加灵活。
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公开(公告)号：CN107818909B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710895022.2
申请日：2017-09-28
申请人： 清华大学 , 中国人民解放军陆军防化学院 , 南京布衣人信息科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种离子迁移谱进样系统，包括支撑结构和伸缩装置。伸缩装置设置于支撑结构。伸缩装置包括第一动力机构、第二动力机构、第一机械臂和第二机械臂。第一动力结构固定设置于第二机械臂。第一机械臂与第一动力结构转动连接。第二机械臂与第二动力机构转动连接。伸缩装置可以带动气体采集口移动至不同的位置以实现对不同高度、不同距离范围内样品的采集。同时，在第一动力机构和第二动力机构的配合下，可以带动机械臂实现气体采集口移动至相对狭窄的区域，使得离子迁移谱进样系统能够实现对于狭窄区域的气体样品的采集。第一动力结构的转动轴与第二动力结构的转动轴相交，使得第一机械臂和第二机械臂的转动过程更加快速、更加灵活。
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公开(公告)号：CN207976426U
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201721330256.4
申请日：2017-10-16
申请人： 清华大学 , 中国人民解放军陆军防化学院 , 南京布衣人信息科技有限公司
摘要： 本实用新型涉及危险化学品事故现场处理设备，特别是涉及一种危化品移动侦查装置及系统。危化品移动侦查装置包括：可移动平台、控制器、离子迁移谱仪、进样结构、通信设备和导航定位设备。进样结构包括伸缩器。本实用新型中通过可移动平台带动离子迁移谱仪能实现危化品事故现场多组分气体的精确定量测。控制器灵活控制可移动平台实现运动及旋转、自主寻踪、自动避障、自主导航定位、远程通讯的功能。可移动平台携带的通信设备，实现监测数据的检测记录实时回传，极大地提升了事故现场的感知能力和效率。导航定位设备完成可移动平台自身位置、姿态的确定以及障碍物和周边环境的感知。
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公开(公告)号：CN110059355B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910203231.5
申请日：2019-03-18
申请人： 清华大学 , 北京化工大学 , 南京布衣人信息科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种基于浓度时间序列的泄漏源定位方法、装置和计算机设备。包括：根据预设的大气扩散模型构建与气体浓度信息关联的目标函数模型；监测当前气体的浓度信息，根据所述当前气体的浓度信息和所述大气扩散模型，得到所述大气扩散模型计算浓度序列；根据所述目标函数模型、所述当前气体的浓度信息和所述大气扩散模型计算浓度序列，得到目标函数模型计算值；根据所述目标函数模型计算值，确定泄漏源强度和泄漏源位置。上述方法能够根据目标函数模型计算值获得泄漏源强度和泄漏源位置，实现对危化气体泄漏源进行精确定位。
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公开(公告)号：CN109727202B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201711056950.6
申请日：2017-10-27
申请人： 清华大学 , 南京布衣人信息科技有限公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 一种气体红外视频增强方法，所述方法包括：获取气体泄露视频，对所述气体泄漏视频预设时段的图像序列进行运动目标检测运算，得到气体图像处理结果；利用聚类分析方法对图像序列处理结果进行分割，得到多个气体大致区域；统计每一所述气体大致区域内的灰度特征；根据所述灰度特征对预设时段之后的图像序列进行灰度拉伸；提取灰度拉伸后的图像序列中的气体分布信息，并进行渲染，得到增强的气体红外视频。本方法应用于气体检测领域，用于气体被动式红外检测技术的后期信号处理，可增强低浓度小流量的泄露气体信息。使用本方法可以正确预测气体的大致区域，并对视频进行实时处理，增强气体信息。
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公开(公告)号：CN109727202A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711056950.6
申请日：2017-10-27
申请人： 清华大学 , 南京布衣人信息科技有限公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 一种气体红外视频增强方法，所述方法包括：获取气体泄露视频，对所述气体泄漏视频预设时段的图像序列进行运动目标检测运算，得到气体图像处理结果；利用聚类分析方法对图像序列处理结果进行分割，得到多个气体大致区域；统计每一所述气体大致区域内的灰度特征；根据所述灰度特征对预设时段之后的图像序列进行灰度拉伸；提取灰度拉伸后的图像序列中的气体分布信息，并进行渲染，得到增强的气体红外视频。本方法应用于气体检测领域，用于气体被动式红外检测技术的后期信号处理，可增强低浓度小流量的泄露气体信息。使用本方法可以正确预测气体的大致区域，并对视频进行实时处理，增强气体信息。
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公开(公告)号：CN110110276B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201910202199.9
申请日：2019-03-18
申请人： 清华大学 , 北京化工大学 , 南京布衣人信息科技有限公司
IPC分类号： G06F17/10 , G01N27/622
摘要： 本申请涉及一种基于变步长递推轨迹的泄漏源定位方法和装置。包括：根据预设的大气扩散模型构建与气体浓度信息关联的目标函数模型；监测当前位置的气体浓度信息，根据当前位置的气体浓度信息、大气扩散模型和目标函数模型，得到当前位置的目标函数模型计算值；监测下一位置的气体浓度信息，根据下一位置的气体浓度信息、大气扩散模型和目标函数模型，得到下一位置的目标函数模型计算值；根据当前位置的目标函数模型计算值和下一位置的目标函数模型计算值，确定泄漏源强度和泄漏源位置。上述方法能够根据目标函数模型计算值获得泄漏源强度和泄漏源位置，实现对危化气体泄漏源进行精确定位。
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公开(公告)号：CN107444506A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710511730.1
申请日：2017-06-27
申请人： 清华大学 , 南京布衣人信息科技有限公司
摘要： 本发明机器人附着式防倾覆装置涉及机器人技术领域，其目的是为了提供一种在不对机器人原有机械和电气结构做出调整的前提下，通过外挂安装方式来防止机器人发生倾覆的机器人附着式防倾覆装置，以提升机器人的稳定性和复杂地形适应能力。本发明机器人附着式防倾覆装置包括附着机构，可拆卸地与机器人连接；控制盒，与附着机构连接，控制盒内设置有控制单元和姿态检测机构；姿态检测机构，用于检测机器人的姿态信息并将姿态信息传输给控制单元；防倾覆机构，通过防倾覆机构的运动能够主动修正机器人姿态或被动支撑住机器人，防止机器人发生倾覆；驱动机构，与控制单元连接，用于驱动防倾覆机构运动；防倾覆机构通过驱动机构与控制盒连接。
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公开(公告)号：CN110081317B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910201949.0
申请日：2019-03-18
申请人： 清华大学 , 北京化工大学 , 南京布衣人信息科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种泄漏源定位装置。包括：可移动平台、流量控制设备、气体检测设备、导航定位设备、控制器和通信设备；可移动平台，用于带动定位装置移动；流量控制设备，用于对进样气体进行流量检测，并将流量检测结果发送至控制器，使控制器根据流量检测结果对通过导管的进样气体进行流量控制；气体检测设备，用于对进行流量控制后的进样气体进行浓度检测，并将浓度检测结果发送至控制器；导航定位设备，用于对定位装置进行定位，并将定位结果发送至控制器；控制器，用于对接收到的浓度检测结果和定位结果进行分析，确定泄漏源强度和泄漏源位置；通信设备，用于获取可移动平台、流量控制设备、气体检测设备、导航定位设备和控制器的运行信息。
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公开(公告)号：CN107745377A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710874851.2
申请日：2017-09-25
申请人： 清华大学 , 南京布衣人信息科技有限公司
CPC分类号： B25J9/0009 , B25J11/00 , B25J17/00 , B25J19/00
摘要： 本发明提供一种连接装置，包括接入装置和被接入装置，所述接入装置包括第一支撑板、多个调节装置及第一连接单元，每个所述调节装置的一端与所述第一连接单元转动连接，另一端与所述第一支撑板固定连接，所述多个调节装置能够相互独立的进行直线往复运动，使所述第一连接单元与所述第一支撑板之间的夹角发生变化；所述被接入装置包括第二连接单元，与所述第一连接单元通过吸合与分离实现所述接入装置与所述被接入装置的连接与分离。本发明还提供一种分体式机器人，包括第一节体、第二节体及任意一项所述的连接装置，所述接入装置与所述第一节体连接，所述被接入装置与所述第二节体连接。
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