-
公开(公告)号：CN107139162B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201710438235.2
申请日：2017-06-12
申请人： 清华大学 , 北京宝和源光电设备有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有双动平台结构的并联分拣机器人，所述并联分拣机器人包括：机器人包括定平台、动平台部件以及连接所述定平台和动平台部件之间的四条支链。定平台上安装有四个驱动装置，四个驱动器圆周对称布置，动平台部件由上动平台、下动平台、滑动导轨、运动转换机构以及末端执行器构成；控制四个驱动装置的转动，可以实现末端执行器的三个移动自由度和一个转动自由度。根据本发明的具有双动平台结构的并联分拣机器人，具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。
-
公开(公告)号：CN107139162A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710438235.2
申请日：2017-06-12
申请人： 清华大学 , 北京宝和源光电设备有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有双动平台结构的并联分拣机器人，所述并联分拣机器人包括：机器人包括定平台、动平台部件以及连接所述定平台和动平台部件之间的四条支链。定平台上安装有四个驱动装置，四个驱动器圆周对称布置，动平台部件由上动平台、下动平台、滑动导轨、运动转换机构以及末端执行器构成；控制四个驱动装置的转动，可以实现末端执行器的三个移动自由度和一个转动自由度。根据本发明的具有双动平台结构的并联分拣机器人，具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。
-
公开(公告)号：CN118230871A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410440829.7
申请日：2024-04-12
申请人： 清华大学
IPC分类号： G16C60/00 , G06F30/23 , G06F119/14 , G06F113/26
摘要： 本发明涉及复合材料自动铺丝成形技术领域，特别涉及一种变刚度复合材料层合板的纤维路径设计方法及装置，其中，方法包括：分别建立线性、非线性变角度纤维路径；利用线性变角度复合材料层合板有限元模型和线性变角度纤维路径计算变刚度复合材料层合板的纤维方向和初始力学性能；根据初始力学性能构建线性变角度复合材料层合板的最优代理模型，以计算最佳力学性能，进而计算线性变角度纤维路径的最优参数，并将该参数输入有限元模型中，得到应力分布状态；利用应力分布状态和非线性变角度纤维路径生成基于主应力方向的变刚度复合材料层合板纤维路径。由此，解决了现有纤维路径设计方法制作过程复杂且得到的变刚度复合材料层合板力学性能低等问题。
-
公开(公告)号：CN111189559B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202010137168.2
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明提出一种非接触式手腕脉搏部位温度采集设备和测量方法，包括传动装置、测温架、测温装置和基座；传动装置固定安装在基座上，传动装置的输出端为滑块；测温架的一端固定安装在滑块上，测温架的末端可拆卸地安装了至少一个测温装置。传动装置带动测温架和测温装置上下运动，调整测温装置的高度，以满足不同身高的人在测量体温时的位置要求。本发明可以应用在各种办公楼或单位、商场、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口以及高速路口等公共场所，引导人员实现体温测量。本发明可以由设备自主完成测量，避免了测量人员和被测量人员之间的交叉感染，并且很大程度上提高了测量效率。
-
公开(公告)号：CN114770487B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210592883.4
申请日：2022-05-27
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人，基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人包括：全向移动平台，全向移动平台上设有沿全向移动平台的长度方定向的径向导轨；径向动平台，径向动平台可滑动地设在径向导轨上，径向动平台上设有导向槽，导向槽内设有竖向导轨；竖向动平台，竖向动平台可滑动地设在导向槽内且与竖向导轨可滑动地配合；摆动平台，摆动平台可转动地设在竖向动平台的上端；五轴并联定位装置，五轴并联定位装置安装在摆动平台的上表面；加工装置，加工装置安装在五轴并联定位装置上。根据本发明实施例的基于五轴并联模块的大型壁板移动式加工机器人具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。
-
公开(公告)号：CN111604915B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202010137182.2
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 一种非接触式人体温度自动测量机器人及测量方法，所述的测量机器人包括第一传动装置、可伸缩机构、测温架、测温装置、基座和姿态保持器；第一传动装置固定安装在基座上，可伸缩机构的两端分别与第一传动装置转动和姿态保持器转动连接，测温架固连于姿态保持器并安装了至少一个测温装置。本发明可自动对进入各种办公楼、商场、住宅小区、餐厅、酒店、医院、考场、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
-
公开(公告)号：CN114180101B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111393184.9
申请日：2021-11-23
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了由空间可展开基本单元及其构造的空间多棱柱可展开机构组成的桁架式伸缩臂机构和平面式可展开桁架阵列。空间可展开基本单元由上、下两个空间对称型7R机构和一个平面连接机构组成。空间多棱柱可展开机构由多个基本单元组成，其中相邻基本单元共用长支链臂和内节点。多个基本单元或空间多棱柱可展开机构可以组成桁架式伸缩臂机构，其中相邻基本单元或空间多棱柱可展开机构的上、下内节点分别通过上、下端面固连。多个空间多棱柱可展开机构可以组成平面式可展开桁架阵列，相邻空间多棱柱可展开机构共用两对上、下内节点。桁架式伸缩臂机构和平面式可展开桁架阵列均为单自由度机构，具有良好的结构和运动对称性、折叠/展开性能。
-
公开(公告)号：CN109910018B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201910343004.2
申请日：2019-04-26
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种具有视觉语义感知的机器人虚实交互操作执行系统及方法，其中，该系统包括：构建组件用于构建真实环境或仿真环境确定相应的神经网络参数模型；视觉语义感知组件用于根据神经网络参数模型确定待抓取物体的感兴趣区域，以计算抓取感兴趣区域的目标点位信息；规划组件用于根据目标点位信息对待抓取物体进行避障和轨迹规划，确定抓取执行操作命令；执行组件用于根据抓取执行操作命令控制真实机械臂或仿真机械臂的动作，完成抓取操作命令。该系统可用于机器人系统的快速原型开发，算法测试，精确的室内室外环境仿真，有效可靠的性能评估，以及直观可视化的交互显示。
-
公开(公告)号：CN117387488A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311354809.X
申请日：2023-10-18
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及机器人技术与计算机视觉技术领域，特别涉及一种机器人原位测量装置及方法，其中，装置包括：多个采集模块，通过支撑架设置在机器人的机架上，以采集机器人的作业区域特征图像和定位靶标区域图像；光源模块，通过支撑架设置在机器人的机架上，为机器人的工作空间区域提供光照；标定工装模块，设置在机器人接的末端执行器上，将机器人的末端执行器定位在多个预设标定位置上；测量模块，设置在机器人的底座上，与多个采集模块电连接，以根据作业区域特征图像和定位靶标区域图像，得到作业区域特征在机器人作业坐标系下的位置。由此，解决了相关技术中的原位测量需要额外增加测量装置或者人工干预，存在成本高、效率低、操作难度大等问题。
-
公开(公告)号：CN116872199A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310788156.X
申请日：2023-06-29
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种并联机器人动态轮廓误差预补偿方法及装置，其中，方法包括：获取并联加工机器人的动力学参数，确定并联加工机器人的刚体动力学模型；基于预设的刚体动力学模型，计算并联加工机器人的各个驱动轴的理论驱动力，并输入到伺服驱动系统的力矩前馈通道，以进行动力学前馈控制；利用预先构建的并联加工机器人驱动轴的跟踪误差预估模型，预估刀具运动的动态轮廓误差，并根据动态轮廓误差在任务空间内修正运动轨迹，以对并联加工机器人进行高动态精度控制。由此，解决了相关技术中由于控制器性能与被控对象并联加工机器人的非线性动力学特性和非线性摩擦力特性不匹配，导致机器人的动态精度与加工质量难以保证的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
290 条记录 (耗时 0.057 秒)