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公开(公告)号：CN113867175B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111170768.X
申请日：2021-10-08
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请涉及一种轨道交通模型创建方法、装置、计算机设备和存储介质，属于模型创建技术领域。方法包括：根据列车的属性参数、轨道交通线路的属性参数以及环境的属性参数创建轨道交通仿真模型；根据列车的历史运行数据以及在列车运行的过程中轨道交通线路的历史线路数据构建速度曲线规划模型；将获取到的列车的属性参数、轨道交通线路的属性参数以及环境的属性参数输入至速度曲线规划模型中，得到列车的预优化速度曲线；根据列车的预优化速度曲线控制轨道交通仿真模型中列车的仿真模型运动。采用本方法能够实现对列车真实运行过程的模拟，进而可以对列车在真实运行过程中的性能进行测试验证。
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公开(公告)号：CN113867175A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111170768.X
申请日：2021-10-08
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请涉及一种轨道交通模型创建方法、装置、计算机设备和存储介质，属于模型创建技术领域。方法包括：根据列车的属性参数、轨道交通线路的属性参数以及环境的属性参数创建轨道交通仿真模型；根据列车的历史运行数据以及在列车运行的过程中轨道交通线路的历史线路数据构建速度曲线规划模型；将获取到的列车的属性参数、轨道交通线路的属性参数以及环境的属性参数输入至速度曲线规划模型中，得到列车的预优化速度曲线；根据列车的预优化速度曲线控制轨道交通仿真模型中列车的仿真模型运动。采用本方法能够实现对列车真实运行过程的模拟，进而可以对列车在真实运行过程中的性能进行测试验证。
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公开(公告)号：CN113885319B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111119649.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及一种车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆和目标车辆的前一车辆的实时车间距；获取目标车辆和前一车辆的实时期望车间距；根据实时车间距和实时期望车间距，计算实时车间距误差值；根据实时车间距误差值确定目标车辆的实时驱动力，并基于实时驱动力控制目标车辆运行，以调整实时车间距误差值，其中，调整后的实时车间距误差值位于预设误差范围内。本申请提供的车辆合流的控制方法，可以提高车辆合流控制的准确性。
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公开(公告)号：CN117634093A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311699007.2
申请日：2023-12-11
IPC: G06F30/17 , B25J9/16 , G06F30/20 , G06F17/12 , G06F119/14 , G06F111/04 , G06F111/10
Abstract: 本发明一种双足仿生机器人动力学建模方法、装置及介质，该方法步骤包括：将双足仿生机器人抽象为包括躯干、右大腿、右小腿、左大腿、左小腿、右上臂、右小臂、左上臂、左小臂的多连杆刚体系统，支撑腿末端为原点建立坐标系并构建各子系统的动力学模型以及单腿支撑、双足支撑相时各子系统之间的约束关系；根据构建的各子系统的动力学模型以及各子系统之间的约束关系，基于UK方程按照层级式构建得到约束动力学系统，即得到双足仿生机器人的完整动力学模型。本发明具有实现方法简单、计算量小、建模效率以及精度高等优点。
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公开(公告)号：CN112848822B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110214758.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明涉及一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置及其测量方法，拉线装置包括车头牵引座、第一拉线电机、第二拉线电机、货箱固定座及大梁、货箱连接支架、控制器；第一拉线电机和第二拉线电机左右对称安装在车头牵引座尾部；货箱固定座及大梁前部中心与牵引座轴心相连接；两个货箱连接支架对称布置，其上方与货箱固定座及大梁后部相连接；两个货箱连接支架下部对称设有拉线点，与第一拉线电机和第二拉线电机伸出的拉线分别连接；第一拉线电机和第二拉线电机上拉线长度传感器测量并向控制器传输相应拉线电机的拉线长度变化量，控制器根据几何关系计算挂车车头与货箱的夹角。本发明可以单独测量挂车车头与货箱的水平夹角且可避免货箱俯仰角度干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113885319A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111119649.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及一种车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆和目标车辆的前一车辆的实时车间距；获取目标车辆和前一车辆的实时期望车间距；根据实时车间距和实时期望车间距，计算实时车间距误差值；根据实时车间距误差值确定目标车辆的实时驱动力，并基于实时驱动力控制目标车辆运行，以调整实时车间距误差值，其中，调整后的实时车间距误差值位于预设误差范围内。本申请提供的车辆合流的控制方法，可以提高车辆合流控制的准确性。
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公开(公告)号：CN112848822A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110214758.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
IPC: B60D1/24
Abstract: 本发明涉及一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置及其测量方法，拉线装置包括车头牵引座、第一拉线电机、第二拉线电机、货箱固定座及大梁、货箱连接支架、控制器；第一拉线电机和第二拉线电机左右对称安装在车头牵引座尾部；货箱固定座及大梁前部中心与牵引座轴心相连接；两个货箱连接支架对称布置，其上方与货箱固定座及大梁后部相连接；两个货箱连接支架下部对称设有拉线点，与第一拉线电机和第二拉线电机伸出的拉线分别连接；第一拉线电机和第二拉线电机上拉线长度传感器测量并向控制器传输相应拉线电机的拉线长度变化量，控制器根据几何关系计算挂车车头与货箱的夹角。本发明可以单独测量挂车车头与货箱的水平夹角且可避免货箱俯仰角度干扰。
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公开(公告)号：CN113012450A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110209531.1
申请日：2021-02-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于约束树的无信号灯交叉口智能车通行决策方法，步骤1、通过车辆基础设施互联系统(V2I)接收车辆信息，每当有智能网联汽车驶入通信区时，设置在交叉口附件的路侧智能体就与车辆建立连接，从而接收车辆进入通信区时的运动状态信息，包括其位置xi(t)、速度vi(t)；步骤2、确定通信区内所有N辆车的通行序列；步骤3、确定每辆车的目标方程；步骤4：将步骤2中得到的节点分布和步骤3中得到的目标方程相结合，即构成无信号灯交叉口的通行决策结果的约束树。本发明基于约束树的无信号灯交叉口智能车通信决策方法能适应于时变交通流量的场景，并且避免了复杂的优化求解方法，保证了决策过程的高效性。
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公开(公告)号：CN113009829B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110214816.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种智能网联车队纵横向耦合控制方法，该方法适用于智能网联车队中的成员车，该方法包括：步骤1，构建成员车的纵横向耦合动力学模型，并根据纵横向耦合动力学模型，定义虚拟控制量；步骤2，根据成员车的自车状态信息和前后车信息，以及队列纵横向运动学关系，构建成员车的行车误差模型；步骤3，根据成员车的自车状态信息以及前后车信息，结合纵横向耦合动力学模型、行车误差模型，计算成员车的控制参量组；步骤4，根据控制参量组和定义的虚拟控制量，计算轮胎转向角和车辆纵向控制力。通过本申请中的技术方案，保证车辆对设计车辆状态等式约束的可靠跟随，间接实现队列纵横向的控制目标，实现更精确的队列纵横向控制。
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公开(公告)号：CN113012450B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110209531.1
申请日：2021-02-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于约束树的无信号灯交叉口智能车通行决策方法，步骤1、通过车辆基础设施互联系统(V2I)接收车辆信息，每当有智能网联汽车驶入通信区时，设置在交叉口附件的路侧智能体就与车辆建立连接，从而接收车辆进入通信区时的运动状态信息，包括其位置xi(t)、速度vi(t)；步骤2、确定通信区内所有N辆车的通行序列；步骤3、确定每辆车的目标方程；步骤4：将步骤2中得到的节点分布和步骤3中得到的目标方程相结合，即构成无信号灯交叉口的通行决策结果的约束树。本发明基于约束树的无信号灯交叉口智能车通信决策方法能适应于时变交通流量的场景，并且避免了复杂的优化求解方法，保证了决策过程的高效性。
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