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公开(公告)号：CN115576220A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211250931.8
申请日：2022-10-12
申请人： 清华大学 , 阿波罗智联(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提供一种基于交互轨迹预测模型的自动驾驶交互仿真方法及系统，包括：获取真实交通数据，基于所述交通数据建立交互轨迹预测模型；基于所述交互轨迹预测模型输出初始轨迹预测结果，通过预设的进阶过程控制算法对所述初始轨迹预测结果进行优化，输出优化轨迹预测结果；通过预设的道路运动规划可组合基准的开源平台对所述优化轨迹预测结果进行自动驾驶仿真，输出可视化仿真结果。本发明解决了现有自动驾驶仿真真实性低、难以保证自动驾驶安全性的问题。
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公开(公告)号：CN115719547A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211248292.1
申请日：2022-10-12
申请人： 清华大学 , 阿波罗智联(北京)科技有限公司
IPC分类号： G08G1/01 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/09
摘要： 本发明提供一种基于多重交互行为的交通参与者轨迹预测方法及系统，包括：获取高精地图数据和交通参与者的节点特征，进行静态交互层和动态交互层的构建；基于预设的交通灯信息门控神经网络将所述静态交互层和动态交互层进行动态交互，构建交互网络；对所述交互网络通过预设的目标损失函数进行监督学习训练，输出轨迹预测网络模型，通过所述轨迹预测网络模型进行轨迹预测。本发明解决了现有技术中对交通参与者轨迹预测不准确的问题，实现将多重交通交互行为进行相互融合，完成轨迹的准确预测。
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公开(公告)号：CN116203964A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310266544.1
申请日：2023-03-13
申请人： 阿波罗智联(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本公开提供了一种控制车辆行驶的方法，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶等技术领域。具体实现方案为：获取目标车辆的导航行驶轨迹，以及目标车辆所处当前环境的当前环境信息；根据当前环境信息确定目标车辆与障碍车辆之间进行交互的回报数据，其中，回报数据表征了目标车辆在交互场景下的驾驶性能；基于目标树结构及回报数据确定至少一个候选节点，其中，目标树结构由多个节点组成，每个节点表征了目标车辆在每个时刻的控制量；基于至少一个候选节点确定控制目标车辆行驶的目标控制序列；根据目标控制序列控制目标车辆按照导航行驶轨迹行驶。
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公开(公告)号：CN116300933A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310271923.X
申请日：2023-03-16
申请人： 阿波罗智联(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本公开提供了一种自动驾驶轨迹评估方法、装置以及设备，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取自动驾驶车辆在人工驾驶模式下的人工驾驶轨迹；基于人工驾驶轨迹，近似逼近专家轨迹的回报函数；获取自动驾驶车辆在自动驾驶模式下的至少一条候选自动驾驶轨迹；基于回报函数对至少一条候选自动驾驶轨迹进行评估，选取得到目标自动驾驶轨迹。该实施方式能够为自动驾驶车辆规划出合理的驾驶轨迹。
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公开(公告)号：CN116203964B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202310266544.1
申请日：2023-03-13
申请人： 阿波罗智联(北京)科技有限公司
摘要： 本公开提供了一种控制车辆行驶的方法，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶等技术领域。具体实现方案为：获取目标车辆的导航行驶轨迹，以及目标车辆所处当前环境的当前环境信息；根据当前环境信息确定目标车辆与障碍车辆之间进行交互的回报数据，其中，回报数据表征了目标车辆在交互场景下的驾驶性能；基于目标树结构及回报数据确定至少一个候选节点，其中，目标树结构由多个节点组成，每个节点表征了目标车辆在每个时刻的控制量；基于至少一个候选节点确定控制目标车辆行驶的目标控制序列；根据目标控制序列控制目标车辆按照导航行驶轨迹行驶。
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