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公开(公告)号：CN109702293A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910057453.0
申请日：2019-01-22
申请人： 清华大学 , 首都航天机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉检测的焊接熔透质量实时控制方法，步骤为：焊接过程中用带红外高通滤波片的视觉传感器连续采集焊道背面图像；通过前一帧图像获取熔池热辐射光和焊道坡口间隙透过的弧光信息；根据热辐射光信息确定熔池背面中心所在区域，根据焊道坡口间隙透过的弧光信息计算焊道中心线位置；采集后一帧图像时开启平行光照明光源，根据熔池和焊缝背面凸起形成的光影特征，结合已得到的熔池背面中心所在区域，计算熔池背面中心位置和熔池背面特征宽度；计算熔池背面中心与焊道中心线之间的位置偏移量；根据熔池背面的特征宽度和位置偏移量调节焊接参数控制熔透，重复上述过程直至焊接结束，从而实现对焊接熔透质量的闭环控制。
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公开(公告)号：CN109822216B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201910037379.6
申请日：2019-01-15
申请人： 清华大学 , 首都航天机械有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种焊道轨迹及姿态实时跟踪检测方法、电子设备及介质，属于焊接自动化领域。该方法使用均匀漫射光源和多线激光光源同步照射待焊工件表面细隙坡口附近区域，并通过调节成像元件的曝光时间获得灰度合适的原始图像；通过计算分析所述原始图像的灰度频率直方图确定两个阈值；用两个阈值分别对原始图像进行二值化，并提取出坡口区域和激光投影区域；基于所述坡口区域和激光投影区域，计算获得坡口中心的三维位置和所述待焊工件表面的法向量。本发明实施例采用双光源同步照射工件表面并获取灰度不饱和的图像，能够适应高速焊接、远距离检测等特殊场合，且图像处理方法速度快，能够满足焊接实时跟踪的要求。
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公开(公告)号：CN109822216A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910037379.6
申请日：2019-01-15
申请人： 清华大学 , 首都航天机械有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种焊道轨迹及姿态实时跟踪检测方法、电子设备及介质，属于焊接自动化领域。该方法使用均匀漫射光源和多线激光光源同步照射待焊工件表面细隙坡口附近区域，并通过调节成像元件的曝光时间获得灰度合适的原始图像；通过计算分析所述原始图像的灰度频率直方图确定两个阈值；用两个阈值分别对原始图像进行二值化，并提取出坡口区域和激光投影区域；基于所述坡口区域和激光投影区域，计算获得坡口中心的三维位置和所述待焊工件表面的法向量。本发明实施例采用双光源同步照射工件表面并获取灰度不饱和的图像，能够适应高速焊接、远距离检测等特殊场合，且图像处理方法速度快，能够满足焊接实时跟踪的要求。
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公开(公告)号：CN109702293B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910057453.0
申请日：2019-01-22
申请人： 清华大学 , 首都航天机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉检测的焊接熔透质量实时控制方法，步骤为：焊接过程中用带红外高通滤波片的视觉传感器连续采集焊道背面图像；通过前一帧图像获取熔池热辐射光和焊道坡口间隙透过的弧光信息；根据热辐射光信息确定熔池背面中心所在区域，根据焊道坡口间隙透过的弧光信息计算焊道中心线位置；采集后一帧图像时开启平行光照明光源，根据熔池和焊缝背面凸起形成的光影特征，结合已得到的熔池背面中心所在区域，计算熔池背面中心位置和熔池背面特征宽度；计算熔池背面中心与焊道中心线之间的位置偏移量；根据熔池背面的特征宽度和位置偏移量调节焊接参数控制熔透，重复上述过程直至焊接结束，从而实现对焊接熔透质量的闭环控制。
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公开(公告)号：CN115673655A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211351381.9
申请日：2022-10-31
申请人： 首都航天机械有限公司
IPC分类号： B23K37/047
摘要： 本发明公开了一种封头大直径开孔焊缝的自动焊压紧装置和方法，装置包括：固定梁、升降压紧机构和独立旋转轴；固定梁通过螺栓安装在悬空焊系统平台上；其中，固定梁与设置在悬空焊系统平台上的旋转膜胎相互独立，旋转膜胎用于固定待焊接工件；升降压紧机构通过独立旋转轴安装到固定梁上。通过本发明实现了压力容器封头和运载火箭贮箱箱底大直径开孔焊缝自动TIG悬空焊。
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公开(公告)号：CN116038206A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211338465.9
申请日：2023-03-03
申请人： 首都航天机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种大径厚比铝合金圆筒体对接纵缝的焊接工装，焊枪安装于上固定梁上；2根转动压紧梁在水平面内并排布置，分别连接2个压紧结构；待焊壁板组件置于焊接平台上，焊缝位于下固定梁上方，2根转动压紧梁第二端的抬起或放下带动2个压紧结构离开或接触待焊壁板组件的焊缝两侧；气囊的充气或放气用于驱动压紧结构对待焊壁板组件的焊缝两侧的压紧或松开。本发明还公开了一种焊接方法，包括将转动压紧梁抬起；将待焊壁板吊装到焊接平台上；将转动压紧梁第二端与下固定梁固定连接；气囊驱动压紧结构对待焊壁板组件的焊缝两侧压紧；利用焊枪对所述焊缝进行焊接。本发明简化了焊接过程，提高了焊接质量。
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公开(公告)号：CN109483042A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811363288.3
申请日：2018-11-16
申请人： 首都航天机械有限公司 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明属于摩擦塞补焊技术领域，具体涉及一种自锁式摩擦塞补焊方法。包括以下步骤：排除内部夹杂、底部未融合缺陷，并在缺陷处加工合适的塞孔；将有塞孔的工件固定在工装上，操作焊机调整塞棒的位置，使塞孔轴向中心线与塞棒轴向中心重合；操作焊机夹持塞棒缓慢下降并接触塞孔内螺纹表面；有塞孔的工件静止，塞棒高速旋转，塞棒外螺纹表面与塞孔内螺纹表面接触并摩擦产热；塞棒旋转稳定后沿轴向向下运动，至塞棒下端面与塞孔下端面平齐，保持塞棒高速旋转，塞孔与塞棒螺纹完全接触；沿塞棒轴向向下施加顶锻力并保压；停机并清除突出塞孔的多余塞棒。本发明可以提高贮箱焊接效率和焊接质量。
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公开(公告)号：CN109483042B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201811363288.3
申请日：2018-11-16
申请人： 首都航天机械有限公司 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明属于摩擦塞补焊技术领域，具体涉及一种自锁式摩擦塞补焊方法。包括以下步骤：排除内部夹杂、底部未融合缺陷，并在缺陷处加工合适的塞孔；将有塞孔的工件固定在工装上，操作焊机调整塞棒的位置，使塞孔轴向中心线与塞棒轴向中心重合；操作焊机夹持塞棒缓慢下降并接触塞孔内螺纹表面；有塞孔的工件静止，塞棒高速旋转，塞棒外螺纹表面与塞孔内螺纹表面接触并摩擦产热；塞棒旋转稳定后沿轴向向下运动，至塞棒下端面与塞孔下端面平齐，保持塞棒高速旋转，塞孔与塞棒螺纹完全接触；沿塞棒轴向向下施加顶锻力并保压；停机并清除突出塞孔的多余塞棒。本发明可以提高贮箱焊接效率和焊接质量。
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