公开(公告)号：CN116087977A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211581232.1

申请日：2022-12-07

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

Inventor： 程光凯 ,  张怡欢 ,  戴一凡

IPC: G01S17/88 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明公开了一种可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：确定车载激光雷达环视采集的第一激光点云，第一激光点云中包括非地面点对应激光点形成的点云；从第一激光点云中确定栅格地图中各个栅格匹配的激光点，栅格匹配的激光点的横纵轴位置位于栅格对应的位置范围内；依据各个栅格匹配的激光点对栅格地图中各栅格对应的行驶占用状态进行调整，得到调整后的栅格地图；依据调整后的栅格地图确定车辆的可行驶区域。本申请技术方案，通过直接基于激光雷达数据检测可行驶区域，不需获取大量数据进行训练，通过将非地面点对应激光点以栅格地图的形式输出，不依赖高精地图及定位来限定感知范围，可更容易地可行驶区域规划。

公开(公告)号：CN116934779A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310966984.8

申请日：2023-08-02

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

Inventor： 程光凯 ,  张怡欢 ,  戴一凡

IPC: G06T7/11 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明公开了一种激光点云的分割方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获获取激光点云的第一分割结果；其中，所述第一分割结果包括第一地面点云和第一非地面点云；对预先设置的目标区域内的第一非地面点云进行聚类处理，得到目标区域内的至少一个点云簇；根据各点云簇中点坐标，确定各点云簇匹配的点云簇特征，并根据各点云簇匹配的点云簇特征，确定各点云簇类型；根据各点云簇类型以及第一分割结果，确定激光点云的第二分割结果。本技术方案解决了复杂工况下，激光点云分割精度低、可靠性差等问题，可以在提高激光点云分割准确性的同时，进一步增强地面和非地面点云划分的可靠性。

公开(公告)号：CN117419736A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202310962976.6

申请日：2023-08-02

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) ,  清华大学

Inventor： 程光凯 ,  张怡欢 ,  戴一凡

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/32 ,  G06V10/762 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明公开了一种目标区域的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆当前周期匹配的栅格地图；根据栅格地图中的占据栅格，对栅格地图中的栅格进行聚类处理，得到至少一个占据栅格簇；确定各占据栅格簇匹配的多边形凸包，并根据各多边形凸包的顶点，确定目标区域。本技术方案解决了自动驾驶车辆的路径规划计算量大、耗时长等问题，可以在保证目标区域准确性的同时，提高路径规划效率，满足自动驾驶车辆对于路径规划的实时性需求。