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公开(公告)号：CN111290400B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010190094.9
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶拆分控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车队拆分行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车队拆分事件触发原因，且控制器判断出自动驾驶车辆与巡航车队中的前车的间距满足分离距离，则触发车队拆分事件，自动驾驶车辆的控制器控制自动驾驶车辆执行车队拆分驾驶行为；在执行车队拆分驾驶行为时，自动驾驶车辆的控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车队拆分行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车队拆分行为规则库中的车队拆分驾驶行为规则。本发明能够对车队拆分实现最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN111267852B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010190151.3
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶巡航控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶巡航行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆与所检测到的其他自动驾驶车辆之间的相对距离满足安全要求时，触发协同驾驶巡航事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶巡航行为规则库中的协同驾驶巡航行为规则控制自动驾驶车辆执行协同驾驶巡航行为；在执行协同驾驶巡航行为时，迭代更新协同驾驶巡航行为规则库。本发明能够对车辆和车队巡航实现最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN111290399A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010190093.4
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶组队控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶组队行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆和所检测到的其他自动驾驶车辆均满足组队条件时，触发协同驾驶组队事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶组队行为规则库控制自动驾驶车辆执行协同驾驶组队行为；在执行协同驾驶组队行为时，迭代更新协同驾驶组队行为规则库。本发明能够对系统驾驶组队实现最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN111267858A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010190095.3
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶换道控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车辆换道行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车辆换道事件触发原因时，直接或经车队拆分事件后触发车辆换道事件；触发车辆换道事件后，自动驾驶车辆的控制器基于车辆换道行为规则库规则控制自动驾驶车辆执行车辆换道驾驶行为；在执行车辆换道驾驶行为时，控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作、再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车辆换道行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车辆换道行为规则库中的车辆换道驾驶行为规则。本发明能够对车辆换道实现最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN111290399B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010190093.4
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶组队控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶组队行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆和所检测到的其他自动驾驶车辆均满足组队条件时，触发协同驾驶组队事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶组队行为规则库控制自动驾驶车辆执行协同驾驶组队行为；在执行协同驾驶组队行为时，迭代更新协同驾驶组队行为规则库。本发明能够对系统驾驶组队实现最优的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111290400A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010190094.9
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶拆分控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车队拆分行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车队拆分事件触发原因，且控制器判断出自动驾驶车辆与巡航车队中的前车的间距满足分离距离，则触发车队拆分事件，自动驾驶车辆的控制器控制自动驾驶车辆执行车队拆分驾驶行为；在执行车队拆分驾驶行为时，自动驾驶车辆的控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车队拆分行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车队拆分行为规则库中的车队拆分驾驶行为规则。本发明能够对车队拆分实现最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN111267858B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010190095.3
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶换道控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车辆换道行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车辆换道事件触发原因时，直接或经车队拆分事件后触发车辆换道事件；触发车辆换道事件后，自动驾驶车辆的控制器基于车辆换道行为规则库规则控制自动驾驶车辆执行车辆换道驾驶行为；在执行车辆换道驾驶行为时，控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车辆换道行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车辆换道行为规则库中的车辆换道驾驶行为规则。本发明能够对车辆换道实现最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN111267852A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010190151.3
申请日：2020-03-18
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) , 苏州安时吉科技信息有限公司
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶巡航控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立协同驾驶巡航行为规则库；当自动驾驶车辆的自车传感器检测到的其他自动驾驶车辆的位姿数据与通过通信获得的其他自动驾驶车辆的位姿数据相匹配，且自动驾驶车辆与所检测到的其他自动驾驶车辆之间的相对距离满足安全要求时，触发协同驾驶巡航事件，自动驾驶车辆基于协同驾驶巡航行为规则库中的协同驾驶巡航行为规则控制自动驾驶车辆执行协同驾驶巡航行为；在执行协同驾驶巡航行为时，迭代更新协同驾驶巡航行为规则库。本发明能够对车辆和车队巡航实现最优的控制效果。
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公开(公告)号：CN118865314A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410818942.4
申请日：2024-06-24
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06V10/82 , G01S13/42 , G01S13/931 , G01S7/40
Abstract: 本发明提供一种汽车的目标检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质，该目标检测方法包括：从主雷达获取主点云数据，从左补盲雷达获取左点云数据，从右补盲雷达获取右点云数据，将左、右点云数据中的任一点均融合进主点云数据中；对主点云数据进行降采样处理，之后，对主点云数据中的所有点云帧，删除点云帧中的所有物体框中的点云对主点云数据中的任一点云帧，均删除点云帧中的所有物体框中的点云；对主点云数据进行平面栅格化处理，基于栅格特征提取出非地面点云和非地面平面栅格；对非地面点云进行聚类处理，并从非地面平面栅格中去除聚类物体框里的栅格，得到不能聚类成的不规则物体栅格。从而能够对点云数据进行目标检测处理。
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公开(公告)号：CN118833217A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411313162.0
申请日：2024-09-20
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明公开了一种泊车路径的规划方法和装置、电子设备及存储介质，该规划方法包括以下步骤：获取所述汽车的周围环境的栅格化地图；获取所述汽车的当前点和目标位置，从所述当前点进行拓展搜索处理并得到包含所有探索中的点的目标点集，从所述目标点集中获取第一代价最小点，当所述第一代价最小点与所述目标位置距离≤预设阈值时，使用RS曲线算法计算连接述第一代价最小点与所述目标位置之间的第一RS曲线轨迹，并基于所述栅格化地图对所述第一RS曲线轨迹进行障碍物碰撞测试，如果通过障碍物碰撞测试，则所述汽车的泊车路径由所述第一代价最小点和第一RS曲线轨迹拼接而成。该规划方法能够自动规避障碍物。
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