公开(公告)号：CN113702494A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110823993.2

申请日：2021-07-21

Applicant: 湖北文理学院

Inventor： 赵荣丽 ,  谭棋 ,  汤宇 ,  王中任 ,  刘海生

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/44 ,  G10L21/0208 ,  B23K9/32

Abstract: 本发明属于弧焊质量评定技术领域，公开了一种焊接评价方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采集电弧声音信号；将所述电弧声音信号进行去噪，得到去噪信号；将所述去噪信号分为各帧信号；根据各帧信号确定帧内振铃数；根据各帧信号确定帧内能量；根据所述帧内振铃数以及所述帧内能量确定各帧信号的振铃平均能量；根据各帧信号的帧内振铃数及各帧信号的振铃平均能量确定焊接评价指标；根据所述焊接评价指标确定焊接质量。通过采集焊接时的电弧声音信号，将电弧声音信号去噪、分帧并确定帧内的振铃数以总能量，得到每一帧信号中帧内振铃数以及振铃平均能量，最终得到用于评价焊接质量的评价指标，达到利用电弧声音评价焊接质量的目的。

公开(公告)号：CN114160921A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111402048.1

申请日：2021-11-22

Applicant: 湖北文理学院

Inventor： 王中任 ,  谭棋 ,  赵荣丽 ,  刘海生 ,  汤宇 ,  刘克非 ,  王子恺 ,  马晓锋

IPC: B23K9/028 ,  B23K9/095 ,  B23K9/127 ,  B23K9/12 ,  B25J9/16 ,  B23K101/06

Abstract: 本发明公开一种焊接机器人的焊接控制方法、控制装置及焊接机器人，焊接机器人包括移载车、活动安装于移载车的焊枪、驱动焊枪的驱动件、采集焊缝图像的图像采集装置及拾取焊接声音信息的声音采集装置，焊接机器人的焊接控制方法包括以下步骤：接收焊缝图像信息及声音信息；根据焊缝图像信息获得焊缝的位置参数，根据焊接声音信息获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，从而获得焊枪在摆动轨迹的两端与焊缝的偏离距离，并以此控制驱动件工作。本方案使用声音采集装置获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，而图像采集装置只需采集焊缝的位置，从而侧面提升了图像采集装置对焊缝图像信息的采集能力，从而得到准确的偏离距离，提高了焊接的质量。

公开(公告)号：CN114160921B

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202111402048.1

申请日：2021-11-22

Applicant: 湖北文理学院

Inventor： 王中任 ,  谭棋 ,  赵荣丽 ,  刘海生 ,  汤宇 ,  刘克非 ,  王子恺 ,  马晓锋

IPC: B23K9/028 ,  B23K9/095 ,  B23K9/127 ,  B23K9/12 ,  B25J9/16 ,  B23K101/06

Abstract: 本发明公开一种焊接机器人的焊接控制方法、控制装置及焊接机器人，焊接机器人包括移载车、活动安装于移载车的焊枪、驱动焊枪的驱动件、采集焊缝图像的图像采集装置及拾取焊接声音信息的声音采集装置，焊接机器人的焊接控制方法包括以下步骤：接收焊缝图像信息及声音信息；根据焊缝图像信息获得焊缝的位置参数，根据焊接声音信息获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，从而获得焊枪在摆动轨迹的两端与焊缝的偏离距离，并以此控制驱动件工作。本方案使用声音采集装置获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，而图像采集装置只需采集焊缝的位置，从而侧面提升了图像采集装置对焊缝图像信息的采集能力，从而得到准确的偏离距离，提高了焊接的质量。

公开(公告)号：CN214641304U

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202120492488.X

申请日：2021-03-08

Applicant: 湖北文理学院

Inventor： 谭棋 ,  王中任

IPC: B23K37/02

Abstract: 本实用新型公开一种焊枪自动角度调整夹具及焊接机器人，所述焊枪自动角度调整夹具包括安装座、转动盘结构以及夹持结构，所述转动盘结构包括沿上下向活动安装至所述安装座的底座，以及沿前后向轴线转动安装至所述底座的转动盘，所述转动盘的后端面中部设有沿前后向延伸的支撑板；所述夹持结构沿前后向活动安装至所述支撑板上，所述夹持结构用于供焊枪夹持安装。如此实现了在焊接前的调节过程中，可以实现焊枪的上下向、前后向以及前后向轴线的360°几个方向上的活动调节，可在管道焊接过程中针对不同的焊接角度进行调整，提高焊接质量，灵活性和通用性更强。

公开(公告)号：CN216632959U

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202122892355.4

申请日：2021-11-22

Applicant: 湖北文理学院

Inventor： 王中任 ,  谭棋 ,  赵荣丽 ,  刘海生 ,  汤宇 ,  刘克非 ,  王子恺 ,  马晓锋

IPC: B23K9/028 ,  B23K9/12 ,  B23K9/32 ,  B23K101/06

Abstract: 本实用新型公开一种焊接机器人及管道焊接系统，所述焊接机器人包括移载车及焊接装置。所述移载车沿焊缝的长度方向活动设置，所述焊接装置包括沿所述焊缝的宽度方向活动设置于所述移载车的焊枪及与所述焊枪驱动连接的驱动件，所述驱动件用于驱动所述焊枪在所述焊缝的宽度方向上往复活动，以使得所述焊枪在活动行程中焊接所述焊缝。所述焊枪在沿所述焊缝的长度方向上活动时，可以增大焊接长度，而所述焊枪在沿所述焊缝的宽度方向上活动时，可以增大焊接宽度，如此使得焊接点面积更大，从而加强所述焊接机器人的焊接强度，使得所述焊接机器人能够满足管道焊接的强度要求。