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公开(公告)号：CN119723082A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411792709.X
申请日：2024-12-07
Applicant: 湖北文理学院
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种熔池图像分割方法和装置，属于图像处理技术领域，其方法包括：构建熔池图像分割模型，熔池图像分割模型包括深度卷积编码器和多尺度卷积解码器；根据深度卷积编码器对待分割焊接图像进行轻量化处理，得到金字塔特征；根据多尺度卷积解码器对金字塔特征进行多尺度特征提取，得到目标熔池图像。通过深度卷积编码器对待分割焊接图像进行轻量化处理，能够有效减少数据处理量，提高获取数据的实时性；通过多尺度卷积解码器对金字塔特征进行多尺度特征提取，能够从多个角度获取到图像的特征，进而有效保证目标熔池图像的可靠度。
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公开(公告)号：CN112815856B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202110180842.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的座椅滑轨轨体检测装置，包括水平放置的平台，在平台上设有可载动轨体沿X轴左右往复运动的直线模组；在运动轨迹的中间位置设置有第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，所述第一激光测距传感器和第二激光测距传感器对称安装在直线模组前后两侧，用于测量到轨体两侧距离数据；在直线模组运动轨迹最左端设置有第一CCD采集器，用来采集轨体的端面图像；在直线模组运动轨迹中间段的上方放置有第二CCD采集器，用于采集轨体上第二基准孔和第一基准孔的图像。本发明基于机器视觉来测量轨体截面尺寸、端面以及基准孔直径等几何参数，提高轨体尺寸测量精度和效率。
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公开(公告)号：CN114160921B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111402048.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种焊接机器人的焊接控制方法、控制装置及焊接机器人，焊接机器人包括移载车、活动安装于移载车的焊枪、驱动焊枪的驱动件、采集焊缝图像的图像采集装置及拾取焊接声音信息的声音采集装置，焊接机器人的焊接控制方法包括以下步骤：接收焊缝图像信息及声音信息；根据焊缝图像信息获得焊缝的位置参数，根据焊接声音信息获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，从而获得焊枪在摆动轨迹的两端与焊缝的偏离距离，并以此控制驱动件工作。本方案使用声音采集装置获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，而图像采集装置只需采集焊缝的位置，从而侧面提升了图像采集装置对焊缝图像信息的采集能力，从而得到准确的偏离距离，提高了焊接的质量。
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公开(公告)号：CN111570975B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010400042.X
申请日：2020-05-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置和自动焊接系统，所述方法包括以下步骤：获取焊接区域内同一时间点的熔滴图像和焊缝图像；融合所述熔滴图像和所述焊缝图像，以得到时间点相对应的熔池图像；依次在不同时间点获得多帧所述熔池图像，并确定基准熔池图像和待测熔池图像；分别提取所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的熔滴位置信息和焊缝位置信息；根据所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的熔滴位置信息和焊缝边缘位置信息，计算获得焊接偏差值。本发明能够实现实时在线监测熔滴和焊缝的位置，降低自动焊接设备的成本，同时提高焊缝跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN111570974B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010400041.5
申请日：2020-05-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置以及自动焊接系统，所述方法包括如下步骤：获取焊接区域内同一拍摄时间点的熔滴图像和焊缝图像；融合所述熔滴图像和焊缝图像，获得对应拍摄时间点的熔池图像；获得对应不同拍摄时间点的多帧所述熔池图像；根据多帧所述熔池图像，确定基准熔池图像和待测熔池图像；分别提取所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的焊丝尖端位置信息和焊缝位置信息；根据所述基准熔池图像和所述待测熔池图像的焊丝尖端位置信息和焊缝位置信息，计算获得焊接偏差值。所述装置和自动焊接系统均应用到本发明的方法。本发明实现可在线监测熔滴和焊缝的位置，降低自动焊接设备的成本，同时提高焊缝跟踪的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112892629B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110278105.3
申请日：2021-03-15
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明涉及微流控芯片流道设计制造技术领域，公开了一种微流控芯片及流速控制方法，所述微流控芯片包括：基板；设置在所述基板上的依次连接的进样池、水平流道以及反应池，所述水平流道的入口连接所述进样池，所述水平流道的出口连接所述反应池，其中，所述水平流道上设有多条复合微流道，所述复合微流道设有V型倾角结构；所述进样池，用于获取待测样品液；所述水平流道，用于根据所述复合微流道的倾角控制所述待测样品液流入所述反应池；所述反应池，用于对所述待测样品液与检测试剂进行检测；从而无需复杂的外部辅助设备，通过简单的V型倾角结构进行速度微控，同时能够实现多种病毒的有效精准检测。
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公开(公告)号：CN110773840B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911103567.0
申请日：2019-11-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种焊接偏差测定方法、装置和自动焊接系统，所述方法包括：获取第一熔池图像和第二熔池图像，其中，所述第一熔池图像为基准熔池图像；分别提取所述第一熔池图像和所述第二熔池图像的焊枪位置信息和焊缝位置信息；根据所述第一熔池图像和所述第二熔池图像的焊枪位置信息和焊缝位置信息，计算获得焊接偏差值。在获得焊接偏差值之后，根据现有的焊缝跟踪技术的实际经验，判断该偏差是否能满足焊缝跟踪的偏差要求，如果满足，则表明可根据焊枪与焊缝之间的位置偏差进行基于焊缝跟踪的自动焊接，本发明具有实时监测熔池和观测焊缝位置的优势，不存在超前监测误差，同时只需要普通CCD摄像机拍照即可，节省了自动焊接设备成本。
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公开(公告)号：CN112935465A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110186408.2
申请日：2021-02-08
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种改善焊接质量和熔宽的工艺参数优化方法，全位置焊接机器人实时采样待焊接坡口的焊层宽度、焊层高度、焊接机器人当前爬行角；将焊层宽度、焊层高度、焊接机器人当前爬行角输入到工艺参数控制公式，获得焊接电压U、焊枪于焊缝边缘停留时间T；焊枪于焊缝边缘停留时间T控制全位置焊接机器人，焊接电压U控制数字化焊机，实现管道全位置焊接。本发明提供的一种改善焊接质量和熔宽的工艺参数优化方法，集成于焊接机器人内部，在焊接作业时，可以根据机器人实时工作状态自动匹配焊接工艺参数，高效高质量地完成全位置管道焊接作业。
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公开(公告)号：CN116921932A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311026188.2
申请日：2023-08-14
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及自动化焊接技术领域，公开了一种焊接轨迹识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过标定相机对目标工件进行拍摄，获得目标工件对应的彩色图像和深度图像；将彩色图像输入至YOLOv5模型中进行位置识别，获得彩色图像对应的彩色像素坐标区域；对彩色像素坐标区域和深度图像的图像像素进行图像数据处理，获得目标工件对应的三维点云数据；对三维点云数据进行平面拟合，获得目标工件对应的焊接轨迹。由于本发明通过获取目标工件的彩色图像和深度图像，并对其进行图像数据处理，获得三维点云数据，从而避免了复杂环境下视线角度、无关工件等干扰因素影响，实现了焊接轨迹的自动识别提取，无需人工介入，提高了自动焊接的效率。
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公开(公告)号：CN116228652A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211668124.8
申请日：2022-12-23
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云曲率的管道焊缝表面缺陷检测方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1，采图获取管道焊缝的多位置图像；步骤2，对采集图像进行处理得到三维点云数据；步骤3，对三维点云数据进行基于B‑样条曲线的光顺预处理；步骤4，计算焊缝点云各点的表面曲率；步骤5，将计算出的曲率与合格点云曲率进行对比，找出缺陷位置并标记；本发明提供的一种基于三维点云曲率的管道焊缝表面缺陷识别方法，不受场地、天气等外界条件影响；可以在焊接结束后立刻采集焊缝图片进行处理，高效高质量地完成管道焊缝表面缺陷识别工作。
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