-
公开(公告)号：CN118544363B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411009284.0
申请日：2024-07-26
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于自适应阻抗的多移动机器人协同搬运控制方法，每个移动机器人通过两个有限时间全分布式观测器分别估计参考点的实际位姿和理想位姿及其前二阶微分，然后根据估计的参考点的位姿、机械臂末端执行器的位姿以及协同搬运的闭链约束得到移动机器人末端的理想轨迹和移动机器人末端与参考点之间位姿偏差的估计值；每一个移动机器人的自适应阻抗系统与一个虚拟的能量罐互联，能量罐用于指导阻抗参数的更新，从而保证整个协作自适应阻抗系统的无源性；处理移动机器人未知的系统动力学，利用神经网络设计渐近跟踪自适应神经网络控制器，从而渐近实现理想的自适应阻抗关系。在安全协作的前提下提高了多机器人协同搬运系统的操作精度。
-
公开(公告)号：CN118650634A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411133433.4
申请日：2024-08-19
申请人： 湖南大学
摘要： 一种基于深度学习的多机器人柔性物体伺服方法，包括：1、搭建多机协同操作柔性物体装配场景；2、确认柔性物体位置以及抓取点，控制双机器人协同抓取柔性物体；3、双机器人协同柔性物体伺服成多组形状，并记录柔性物体的点云信息和机器人末端位置信息；4、特征提取器提取点云信息的特征向量，并训练形变控制模块；5、收集一组随机生成的形状点云信息并导入到形变控制模块中，输出运动指令，控制双机器人协同抓取柔性物体，并将物体形状伺服到目标形状。本发明设计了一套基于深度学习、柔性物体形状伺服和多机协同控制的框架，提高了机器人对不同材料可形变零件的形状伺服的泛化性，提升柔性部件形状伺服作业任务的复杂度和精确度。
-
公开(公告)号：CN114637404B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210312681.X
申请日：2022-03-28
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种多模态分层融合的人机交互方法和系统，包括使用单目相机和麦克风对人体交互动作和语音进行视频采集，从得到的视频中提取得到视频数据和语音数据；将语音数据送入语音识别模块得到语音识别结果；将视频数据送入已训练好的骨骼提取网络得到人体骨骼序列图像和手部骨骼序列图像；将人体骨骼序列图像送入动作识别模块得到动作识别结果；将手部骨骼序列图像送入手势识别模块得到手势识别结果；将语音识别结果、动作识别结果和手势识别结果送入融合决策模块，得到综合控制指令，将综合控制指令发送至无人系统终端进行运动控制。系统硬件平台简易、交互效果好并且实时性高稳定性强。系统硬件平台简易、交互效果好并且实时性高稳定性强。
-
公开(公告)号：CN115990891B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310292031.8
申请日：2023-03-23
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种基于视觉示教和虚实迁移的机器人强化学习装配的方法包括如下步骤：步骤S0、搭建机器人装配硬件平台；步骤S1、获取装配对象在三维空间中的6D位姿示教轨迹；步骤S2、搭建虚拟仿真环境，通过示教轨迹来预训练装配策略模型使之具有类似人工装配的运动轨迹；步骤S3、再训练并优化装配策略模型，提高机器人装配的成功率。本发明装配策略的训练效率高、实际实验数据易于收集，有效解决仿真环境与现实实验环境误差导致的装配策略性能下降的问题。
-
公开(公告)号：CN113608127B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111169167.7
申请日：2021-10-08
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G01R31/367 , G01R31/36 , G01R31/378 , G01R31/385 , G01R31/00
摘要： 本发明公开了一种圆柱形锂离子电池热异常检测与定位方法，包括：建立圆柱电池温度空间分布模型；通过坐标变换得到归一化后的空间位置和时间量并建立扰动和热异常存在时归一化的温度空间分布模型；根据预设的优化目标函数辨识归一化的温度空间分布模型的参数；采集电池表面温度数据、电池电流和端电压数据，结合归一化的温度空间分布模型构建反步边界观测器；根据反步边界观测器和归一化的温度空间分布模型得到误差系统，通过逐次逼近法对误差系统进行求解得到输出温度估计误差；对输出温度估计误差采用三次样条插值方法得到分布式残差量，代入预设的残差评估函数得到评估值，当评估值大于预设的阈值时，定位到空间位置处存在热异常。
-
公开(公告)号：CN118617441A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410767458.3
申请日：2024-06-14
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明涉及软体机器人技术领域，具体为一种模块化的变刚度气动软体执行器、软体机器人，其中变刚度气动软体执行器包括气驱动弯曲件、连接机构、变刚度机构和变形限制件；气驱动弯曲件内部形成有空腔，外部独立气源与气驱动弯曲件内的空腔导通；变形限制件位于气驱动弯曲件的一侧，在变形限制件的另一侧为连接机构；变刚度机构包括多个变刚度件，多个变刚度件择其一安装在连接机构的另一侧；本发明通过选择具有不同等效密度的变刚度机构，可改变气动软体执行器的刚度，实现软体机器人的变刚度设计，进而实现对软体机器人刚度灵活的控制。
-
公开(公告)号：CN115147488B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210789995.9
申请日：2022-07-06
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06V10/766 , G06V20/70 , G06T1/00 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明公开了一种基于密集预测的工件位姿估计方法与抓取系统，搭建密集逐像素预测网络并训练，获取包含工件的场景RGB图像输入该预测网络，利用网络中的特征金字塔网络提取图像的逐像素卷积特征，采用三个回归分支网络从逐像素卷积特征中分别预测逐像素的语义信息、中心点信息和关键点信息，利用前述信息进行多工件实例分割，得到每个工件实例的密集关键点预测，采用投票策略确定各工件关键点2D位置，通过工件关键点2D位置以及对应工件模型上的3D位置建立2D‑3D对应关系，采用UD‑PnP算法计算工件的6D位姿。该方法网络结构简单、鲁棒性强、执行速度快，适合复杂工业场景下弱纹理、多工件任意位姿工件的抓取任务。
-
公开(公告)号：CN116069044B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310321732.X
申请日：2023-03-29
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种多机器人协同搬运力位混合控制方法，首先建立多个机器人的协同搬运动力学模型；然后设置机器人位置误差并引入误差转换函数进行误差转换，对机器人转换后位置误差进行处理，并结合协同搬运动力学模型得到误差传递动力学模型；重写误差传递动力学模型，并设置滑模函数和扰动估计误差，根据重写后的误差传递动力学模型、滑模函数和扰动估计误差设计规定性能控制器，并计算机器人的输入力矩；接着预设阻抗模型、弹簧模型和环境刚度估计，计算得出机器人末端执行器的接触力估计和位置；最后搭建数学仿真模型，验证多机器人协同搬运控制方法的有效性。该方法可保证多个机器人在协同搬运过程中的精度和安全性。
-
公开(公告)号：CN115122325A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210757608.3
申请日：2022-06-30
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种具有视场约束的拟人化机械手鲁棒视觉伺服控制方法，通过安装在机器人手腕的相机传感器采集工件上的二维码图像并发送给工控机；工控机实时识别图像特征以及生成7DOF机器人控制信号，并将该控制信号发送给机器人，完成对视觉特征点的跟踪；模仿人类7自由度手臂结构定义7DOF拟人机械臂的肩、肘和腕关节，计算臂角；将障碍李雅普诺夫函数与臂角相结合设计具有仿人特性的视觉伺服视场约束控制器，间接约束跟踪过程中特征点轨迹保留在相机视场范围内，同时机械臂能够实现基于臂角旋转的仿人运动，设计滑模力矩控制器驱动机器人到达期望特征位置，最后约束特征点不超出相机视野范围，提高视觉伺服任务成功率，以及实现仿人的臂角旋转运动。
-
公开(公告)号：CN114152880B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210118609.3
申请日：2022-02-08
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G01R31/367 , G01R31/378 , G01R35/00 , G06F17/16
摘要： 本发明公开了一种软包电池传感器故障在线检测方法，测量并记录电池输入电流和端电压数据，通过热电偶传感器采集软包电池表面温度数据，在不知道系统模型和参数的信息的前提下，利用滚动时域的在线学习方法，根据主元矩阵、输入电流向量和端电压数据向量对预设的预测模型进行训练和验证，得到对应时刻的温度数据的估计值；根据热电偶温度数据测量值和对应时刻的温度数据估计值得到故障检测残差，根据故障检测残差、预设的残差评估函数和预设的故障检测阈值得到检测结果。利用少数的热电偶和电流、电压传感器，在不知道准确模型的前提下，实现了软包锂离子电池的传感器故障检测。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
35 条记录 (耗时 0.025 秒)
