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公开(公告)号：CN109523807A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811432239.0
申请日：2018-11-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种交通路网车辆分布式控制方法，该方法包括：步骤1，判断车辆所处的区域；步骤2，确定车辆的跟车行为；步骤3，构建二维路网车群几何拓扑构型；步骤4，判断二维路网车群几何拓扑构型中车辆的实际跟车距离是否大于第一距离阈值，若是，进入步骤5；反之，进入步骤6；步骤5，根据车辆所在区域，拆分当前的二维路网车群几何拓扑构型；步骤6，判断二维路网车群几何拓扑构型在几何位置上的距离是否小于第二距离阈值，若是，则合并；步骤7，获取二维路网车群几何拓扑构型的信息邻域车辆集；步骤8，设计车群分布式线性反馈控制器，求解车辆的期望加速度，以控制相应车辆的纵向运动。本发明能够节省计算资源，提高整体的通行效率。
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公开(公告)号：CN110823238A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911073011.1
申请日：2019-11-05
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种改进型三次样条插值曲线拟合路径点方法，包括：步骤一，通过图搜索算法得到离散路径点组成的路径；步骤二，对相邻两个路径点使用改进型三次样条插值曲线方法进行插值，得到高密度的连续路径点；步骤三，将由各段三次样条插值曲线得到的插值形成的高密度的路径点依次连接，生成路径。本发明的改进型三次样条插值曲线拟合路径点方法，通过步骤一至三的设置，便可有效的利用样条插值的方式实现拟合路径点的效果了。
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公开(公告)号：CN119918676A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510108830.4
申请日：2025-01-23
Applicant: 湖南大学
IPC: G06N5/04 , G06N3/063 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种面向可重构AI芯片的神经网络推理部署方法，通过使用深度学习框架对应的ONNX库将训练好的模型导出为ONNX格式，对ONNX格式模型进行解析以获取网络拓扑结构、算子信息和总控信息，根据算子信息对每个算子进行划分得到划分结果；结合网络拓扑结构对算子划分结果进行组装拼接获取任务信息等步骤，充分利用可重构AI芯片的硬件资源；最终将总控信息和所有算子的任务信息组织成最终的可执行文件，高效完成神经网络模型在可重构AI芯片上的推理部署。本发明能够解决现有开发特定AI芯片架构编译器开发门槛高，效率低的技术问题，以及现有自动代码生成方法可能无法充分利用芯片性能的技术问题。
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公开(公告)号：CN111857148A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010736989.8
申请日：2020-07-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路车辆路径规划方法，包括如下步骤：步骤1，输入包含障碍物及道路边界的地图，设置起始构型Ns、目标构型Ng以及目标区域Ag；步骤2，设置初始open集仅包含初始构型Ns；步骤3，从open集中选出代价最小的节点；步骤4，判断节点Ni是否已经存在于open集中；步骤5，判断节点Ni是否搜索至目标区域Ag；步骤6，采用“直线-圆弧-直线”停车模型生成精确到达目标构型的停车路径；步骤7，判断所述步骤6生成的各停车路径是否与障碍物发生碰撞；步骤8，路径回溯。本发明的非结构化道路车辆路径规划方法，通过步骤1至步骤8的设置，便可有效的实现车辆路径的规划了。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111410387A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201911384807.9
申请日：2019-12-28
Applicant: 湖南大学
IPC: C02F11/00 , C02F11/143 , C02F11/15
Abstract: 本发明属于疏浚底泥处理技术领域，具体涉及一种提高疏浚底泥脱水性能的方法，该方法包括以下步骤：将疏浚底泥含水率进行调节，再将疏浚底泥酸化，再将酸化后的疏浚底泥先后加入亚微米铁和双氧水进行反应，反应完成后进行亚微米铁回收，最后将得到的疏浚底泥进行过滤脱水。本发明基于氧化破解耦合同步絮凝进行疏浚底泥调理，显著改善疏浚底泥脱水性能，该技术的推广对我国的疏浚底泥处理与处置，具有重要的环境生态意义。
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公开(公告)号：CN109523807B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811432239.0
申请日：2018-11-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种交通路网车辆分布式控制方法，该方法包括：步骤1，判断车辆所处的区域；步骤2，确定车辆的跟车行为；步骤3，构建二维路网车群几何拓扑构型；步骤4，判断二维路网车群几何拓扑构型中车辆的实际跟车距离是否大于第一距离阈值，若是，进入步骤5；反之，进入步骤6；步骤5，根据车辆所在区域，拆分当前的二维路网车群几何拓扑构型；步骤6，判断二维路网车群几何拓扑构型在几何位置上的距离是否小于第二距离阈值，若是，则合并；步骤7，获取二维路网车群几何拓扑构型的信息邻域车辆集；步骤8，设计车群分布式线性反馈控制器，求解车辆的期望加速度，以控制相应车辆的纵向运动。本发明能够节省计算资源，提高整体的通行效率。
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公开(公告)号：CN111857148B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010736989.8
申请日：2020-07-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路车辆路径规划方法，包括如下步骤：步骤1，输入包含障碍物及道路边界的地图，设置起始构型Ns、目标构型Ng以及目标区域Ag；步骤2，设置初始open集仅包含初始构型Ns；步骤3，从open集中选出代价最小的节点；步骤4，判断节点Ni是否已经存在于open集中；步骤5，判断节点Ni是否搜索至目标区域Ag；步骤6，采用“直线‑圆弧‑直线”停车模型生成精确到达目标构型的停车路径；步骤7，判断所述步骤6生成的各停车路径是否与障碍物发生碰撞；步骤8，路径回溯。本发明的非结构化道路车辆路径规划方法，通过步骤1至步骤8的设置，便可有效的实现车辆路径的规划了。
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公开(公告)号：CN110766220A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911002285.1
申请日：2019-10-21
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种结构化道路局部路径规划方法，该方法包括：S1，获取障碍物信息、全局参考路径以及自车位姿信息；S2，将S1获取的信息从笛卡尔坐标系转换到曲线坐标系下；S3，预设横纵向聚合距离阈值，并比较该阈值与S2提供的相两个障碍物之间的实际横纵距离值，根据比较结果对所述相邻两个障碍物进行分类聚合；S4，根据新障碍物信息，生成障碍物路段可通行区域及其离散的避障子路径；S5，搜索所述各障碍物路段离散的避障子路径的最优避障子路径；S6，采用三次样条插值曲线拟合各所述最优避障子路径，得到曲线坐标系下连续的避障路径；S7，将所述连续的避障路径从曲线坐标系转换到笛卡尔坐标系下。本发明极大简化了多障碍物场景，规划效率高。
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公开(公告)号：CN101176983A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200710156727.9
申请日：2007-11-28
Abstract: 一种铜片衬底的半固着磨粒抛光方法，采用半固着磨粒磨具，铜基材料的平面与所述半固着磨粒磨具以面面接触形式相互作用，加工载荷在20～50kPa之间，磨具转速在20～120rpm之间，由驱动装置带动半固着磨粒磨具在铜基材料的平面上转动。本发明提供一种降低磨粒粒度分布均匀程度对加工精度的影响、加工效率高、降低成本的铜片衬底的半固着磨粒抛光方法。
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