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公开(公告)号：CN110027553B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910283506.0
申请日：2019-04-10
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的防碰撞控制方法，采用深度确定性策略梯度方法(DDPG算法)进行深度强化学习，该方法包括：步骤1，提取本车参数和环境车辆参数；步骤2，利用本车参数和环境车辆参数，构建虚拟环境模型；步骤3，根据本车参数和环境车辆参数和虚拟环境模型，定义所述深度确定性策略梯度方法的基础参数；步骤4，根据步骤3定义好的基础参数，采用深度强化学习中的神经网络构建防碰撞控制决策系统，所述防碰撞控制决策系统包括策略网络和评价网络；步骤5，训练所述策略网络和评价网络，得到所述防碰撞控制决策系统。本发明通过构建基于深度神经网络的防碰撞控制决策系统，基于时间差分强化学习方法不断优化网络控制结果的防碰撞控制决策系统，有效提高了防碰撞控制决策系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN111127920A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911411008.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车载通信的防后车追尾预警与控制方法，包括如下步骤：步骤一，在行驶过程中，所有车辆通过车载通信将自身详细的驾驶状态信息广播出去；步骤二，自车接收后方车辆的驾驶状态信息；步骤三，若不存在被追尾风险，则自车保持原始行驶状态，否则，再依据后车驾驶状态信息进行二次判别，由此对自车和后车都做出相应的预警和/或控制避撞策略；步骤四，脱离碰撞危险后，整体系统退出工作。本发明的基于车载通信的防后车追尾预警与控制方法，通过步骤一至四的设置，便可有效的结合车辆的具体状态来实现判断，大大的增加了避撞性能。
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公开(公告)号：CN109656255A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910080391.5
申请日：2019-01-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02 , G05B13/04 , G05B19/418 , G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信拓扑时变下的车辆队列跟驰稳定性控制方法，该方法包括：步骤1，建立车辆队列跟驰的数学模型；步骤2，将所述节点动力单元描述为节点线性模型；步骤3，建立考虑通信拓扑时变的车辆队列跟驰控制系统的高维闭环状态方程；步骤4，根据高维闭环状态方程，给出考虑通信拓扑时变的车辆队列存在镇定控制器的充分条件是：当平均驻留时间长于下界时，车辆队列系统的镇定控制器存在可行解；步骤5，利用车辆队列存在镇定控制器的充分条件，提出低维Riccati不等式，求得控制器增益。本发明能够保证在通信拓扑时变下车辆队列跟驰系统的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109591804A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811395858.7
申请日：2018-11-22
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信时延的车辆队列稳定性控制方法，该方法包括：步骤1，建立车辆队列跟驰的数学模型；步骤2，通过反馈线性化策略构造非线性下层控制增益，将节点动力单元描述为节点线性模型；步骤3，建立动力学参数不确定性下车辆队列跟驰控制系统的高维闭环状态方程；步骤4，利用充分条件，给出对称通信拓扑下带通信时延的车辆队列存在镇定控制器的充分条件；步骤5，构造镇定控制器，求得控制器增益，以控制分布式控制器的静态反馈控制，以保证车辆队列跟驰控制系统的稳定性。本发明方法能保证车辆队列跟驰控制系统的稳定性，减小车辆队列的跟驰间距，增加交通流量，减少能源消耗。
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公开(公告)号：CN111703418B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010554836.1
申请日：2020-06-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车车通信的多车分布式协同避撞方法，包括如下步骤：步骤1，在行驶的车辆队列中，各车通过自车感知单元监测自车运动状态；步骤2，设定制动阈值，判断车辆队列中是否有某一辆车的制动工况超过设定制动阈值，若有则将该辆车记为头车，与其后的跟随车辆组成新的车辆队列，否则，返回步骤1；步骤3，在基于车车通信条件的基础上；步骤4，基于模型预测控制方法，以车辆队列总相对动能最小为优化目标；步骤5，各车得到自车的期望加速度后，按照此期望加速度对自车进行制动控制；步骤6，若车辆停止行驶。本发明的基于车车通信的多车分布式协同避撞方法，便可有效的实现车辆行驶中的避撞效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109933021A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201811395702.9
申请日：2018-11-22
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆动力学参数不确定性的车辆队列稳定性控制方法，该方法包括：步骤1，建立车辆队列跟驰的数学模型；步骤2，通过反馈线性化策略构造非线性下层控制增益，以将节点动力单元描述为节点线性模型；步骤3，建立动力学参数不确定性下车辆队列跟驰控制系统的高维闭环状态方程；步骤4，将高维闭环状态方程的稳定性转换为若干低维子模态系统的稳定性，给出对称通信拓扑下带动力学参数不确定性的车辆队列存在镇定控制器的充分条件；步骤5，利用充分条件，提出低维Riccati不等式，利用该Riccati不等式的解，构造镇定控制器，求得控制器增益。本发明方法能保证车辆队列跟驰控制系统的稳定性，减小车辆队列的跟驰间距，增加交通流量，减少能源消耗。
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公开(公告)号：CN111741438B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010594908.5
申请日：2020-06-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆移动性的边端协同任务卸载方法，包括如下步骤：步骤1，通过车辆短时行驶路径，获取车辆未来一段时间进入多路边单元信号覆盖区域内与各路边单元的连接率大小，通过比较连接率的大小选择连接范围最大的路边单元；步骤2，基于车辆实时移动状态信息，建立与附近路边单元之间的时变距离，以获取通信状态信息；步骤3，比较车辆当前可连接路边单元状态信息与车辆未来行驶路径内可连接的路边单元状态信息。本发明的考虑车辆移动性的边端协同任务卸载方法，通过步骤1至步骤3的设置，便可有效的实现考虑车辆的移动性，然后具体选择卸载方法了。
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公开(公告)号：CN111703418A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010554836.1
申请日：2020-06-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车车通信的多车分布式协同避撞方法，包括如下步骤：步骤1，在行驶的车辆队列中，各车通过自车感知单元监测自车运动状态；步骤2，设定制动阈值，判断车辆队列中是否有某一辆车的制动工况超过设定制动阈值，若有则将该辆车记为头车，与其后的跟随车辆组成新的车辆队列，否则，返回步骤1；步骤3，在基于车车通信条件的基础上；步骤4，基于模型预测控制方法，以车辆队列总相对动能最小为优化目标；步骤5，各车得到自车的期望加速度后，按照此期望加速度对自车进行制动控制；步骤6，若车辆停止行驶。本发明的基于车车通信的多车分布式协同避撞方法，便可有效的实现车辆行驶中的避撞效果。
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公开(公告)号：CN111650942B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010532372.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的有限时间收敛车辆编队控制方法，包括如下步骤：步骤1，将编队中车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆为匀速行驶的领航车辆，步骤2，每辆车利用扰动观测器得到不匹配速度扰动及匹配加速度扰动的估计值；步骤3，在行驶过程中；步骤4；步骤5；步骤6，判断期望加速度高于或是低于节气门开度为零时实际加速度；步骤7，驱动系统或制动系统作用得到驱动力矩Tiw或制动力矩Tib并施加至车身；步骤8，每个跟随车辆不断重复上述步骤2～7，实现车辆编队行驶。本发明的基于扰动观测器的有限时间收敛车辆编队控制方法，车辆编队开展误差可在有限时间收敛，从而保证车辆编队跟踪性能和安全性。
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公开(公告)号：CN111741438A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010594908.5
申请日：2020-06-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆移动性的边端协同任务卸载方法，包括如下步骤：步骤1，通过车辆短时行驶路径，获取车辆未来一段时间进入多路边单元信号覆盖区域内与各路边单元的连接率大小，通过比较连接率的大小选择连接范围最大的路边单元；步骤2，基于车辆实时移动状态信息，建立与附近路边单元之间的时变距离，以获取通信状态信息；步骤3，比较车辆当前可连接路边单元状态信息与车辆未来行驶路径内可连接的路边单元状态信息。本发明的考虑车辆移动性的边端协同任务卸载方法，通过步骤1至步骤3的设置，便可有效的实现考虑车辆的移动性，然后具体选择卸载方法了。
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