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公开(公告)号：CN111993427B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010916332.X
申请日：2020-09-03
申请人： 湖南大学 , 湖南爱米家智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，所述方法包括：获取空中作业机器人的姿态信息；并基于姿态信息计算出位置补偿向量；基于逆运动学利用所述位置补偿向量进行姿态扰动补偿控制。本发明基于空中作业机器人在姿态变换过程中作业平台与末端作业工具之间的位置向量关系推导出位置补偿向量公式，进而在实际控制过程中，监测空中作业机器人的飞行平台姿态变化并对应计算出位置补偿向量，再控制机器人的关节完成补偿控制，解决了由飞行平台姿态变动而导致末端作业工具扰动的问题，使末端作业工具达到自稳的效果，保证空中作业机器人不受飞行平台姿态扰动的影响。
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公开(公告)号：CN111993427A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010916332.X
申请日：2020-09-03
申请人： 湖南大学 , 湖南爱米家智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，所述方法包括：获取空中作业机器人的姿态信息；并基于姿态信息计算出位置补偿向量；基于逆运动学利用所述位置补偿向量进行姿态扰动补偿控制。本发明基于空中作业机器人在姿态变换过程中作业平台与末端作业工具之间的位置向量关系推导出位置补偿向量公式，进而在实际控制过程中，监测空中作业机器人的飞行平台姿态变化并对应计算出位置补偿向量，再控制机器人的关节完成补偿控制，解决了由飞行平台姿态变动而导致末端作业工具扰动的问题，使末端作业工具达到自稳的效果，保证空中作业机器人不受飞行平台姿态扰动的影响。
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公开(公告)号：CN117943087A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410014133.8
申请日：2024-01-04
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B01J27/24 , B01J37/08 , B01J35/39 , C02F1/72 , C02F103/34
摘要： 本发明公开了一种配位铁掺杂富氧氮化碳复合材料及其制备方法和应用，该复合材料包括富氧氮化碳，富氧氮化碳中掺杂有配位Fe‑N结构。其制备方法包括：将氯化血铁红素、双氰胺与钨酸铵混合进行煅烧。本发明配位铁掺杂富氧氮化碳复合材料，通过引入配位铁，可以显著增强复合材料的电子传递效率和催化氧化活性，具有分散性好、稳定性强、易于回收重复利用、光芬顿催化性能优异、环境友好等优点，是一种可以被广泛使用且性能优异的新型光芬顿催化剂，可广泛用于降解废水中的抗生素，且能够实现对废水中抗生素的高效去除，使用价值高，应用前景好。本发明制备方法还具有反应条件温和、工艺流程简单、环保的优点，适合于大规模制备，便于工业化应用。
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公开(公告)号：CN116282473A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310256684.0
申请日：2023-03-15
申请人： 湖南大学
IPC分类号： C02F1/72 , C02F101/34 , C02F101/38
摘要： 本发明公开了一种氧空位缺陷型四氧化三铁类芬顿材料及其制备方法和应用，该材料由四氧化三铁构成，四氧化三铁呈现出由纳米片堆积而成的花状结构，且四氧化三铁上存在有丰富的氧空位缺陷。制备方法包括将硫酸亚铁溶液与氯化铁溶液混合并搅拌，所得混合液中逐滴加入氨水并搅拌，所得四氧化三铁前驱体中逐滴加入硼氢化钠溶液，经搅拌、清洗、干燥，即得产物。本发明的类芬顿材料具有催化效率高、稳定性好、回收利用率高、成本低廉且对环境友好等优点，可广泛应用于催化去除污染水体中的抗生素，制备方法原料易得、操作简单、绿色环保，适合于大规模制备，符合实际生产的需求。
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公开(公告)号：CN114534759B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210060806.4
申请日：2022-01-19
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B01J27/24 , B01J23/75 , B01J35/10 , C02F1/72 , C02F101/34 , C02F101/36 , C02F101/38
摘要： 本发明公开了一种单原子钴负载管状氮化碳催化剂及其制备方法和应用，其制备方法包括：将三聚氰胺和/或双氰胺与水混合，制成混合溶液；将混合溶液进行水热反应，得到超分子前驱体；将超分子前驱体与乙酸钴的乙醇溶液混合，制成负载乙酸钴的超分子前驱体并进行煅烧，得到单原子钴负载管状氮化碳催化剂。本发明方法制得的原子钴负载管状氮化碳催化剂具有比表面积高、反应活性位点多、催化性能好、金属原子利用率高等优点，能够广泛用于活化过硫酸盐以降解有机污染物，降解效果好，有着很好的应用价值和应用前景；与此同时，本发明制备方法还具有工艺简单、操作方便、原材料易得、成本低廉，容易实现工业化生产，在环境催化领域有较大的应用前景。
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公开(公告)号：CN115679472A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211286261.5
申请日：2022-10-20
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明涉及生物医学技术领域，本发明提供了一种磁热纤维及其制备方法和应用。将聚乳酸的三氟乙醇溶液和铁钴石墨纳米囊混合后进行静电纺丝，得到磁热纤维。本发明在基本不改变磁热纤维成分的情况下，制备得到了具有两种典型纤维结构的各向同性或各向异性的磁热纤维。铁钴石墨纳米囊在磁热纤维中具有优异的稳定性和抗干扰能力；磁热纤维具有良好的升温能力，在交变磁场中可升温至35～75℃，在循环加热六次的过程中，磁热纤维显示出优异的热稳定性；此外，磁热纤维还具有良好的细胞相容性，细胞在磁热纤维表面具有良好的黏附和增殖能力；磁热纤维的溶血率低至0.75±0.5％，具有良好的血液相容性。
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公开(公告)号：CN110579523B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910858921.4
申请日：2019-09-11
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G01N27/327 , G01N27/30 , B22F9/24 , B22F1/00 , C01B32/198 , C01B32/184
摘要： 本发明公开了一种用于检测铅的生物传感器及其制备方法和应用，该生物传感器包括在三电极系统中用作工作电极的玻碳电极，玻碳电极的反应端表面修饰有还原氧化石墨烯，还原氧化石墨烯表面修饰有金纳米粒子，金纳米粒子表面自组装有巯基和二茂铁修饰的探针P，探针P为具有SEQ ID No.1所示的核苷酸序列。制备方法包括玻碳电极修饰还原氧化石墨烯、修饰金纳米粒子、组装并连接探针P等步骤。本发明的生物传感器使用寿命长、抗干扰能力强、且检测精度和效率高，制备方法成本低廉、简单快速，可用于高效检测铅，抗干扰能力强、检测精度和效率高。
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公开(公告)号：CN110586149A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910904885.0
申请日：2019-09-24
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B01J27/22 , B01J23/31 , C02F1/30 , C02F101/38 , C02F101/34
摘要： 本发明公开了一种钼酸铋/碳化钛异质结二维光催化材料及其制备方法和应用，该二维光催化材料包括碳化钛纳米片及负载在其上的层状钼酸铋。制备方法包括以下步骤：制备块状碳化钛；利用二甲亚砜制备碳化钛纳米片；通过水热反应制备上述二维光催化材料。本发明二维光催化材料具有价廉易得、光生电子和空穴复合效率低、催化性能强、氧化还原活性好、对环境的危害较少等优点，是一种绿色、经济的光催化材料，能够广泛用于处理环境中的污染物，有着较高的使用价值和较好的应用前景。本发明制备方法具有工艺简单、操作方便、原料成本低、耗能少、耗时短、反应条件温和且易于控制、绿色环保等优点，在功能性纳米材料的合成方面展现了良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110579523A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910858921.4
申请日：2019-09-11
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G01N27/327 , G01N27/30 , B22F9/24 , B22F1/00 , C01B32/198 , C01B32/184
摘要： 本发明公开了一种用于检测铅的生物传感器及其制备方法和应用，该生物传感器包括在三电极系统中用作工作电极的玻碳电极，玻碳电极的反应端表面修饰有还原氧化石墨烯，还原氧化石墨烯表面修饰有金纳米粒子，金纳米粒子表面自组装有巯基和二茂铁修饰的探针P，探针P为具有SEQ ID No.1所示的核苷酸序列。制备方法包括玻碳电极修饰还原氧化石墨烯、修饰金纳米粒子、组装并连接探针P等步骤。本发明的生物传感器使用寿命长、抗干扰能力强、且检测精度和效率高，制备方法成本低廉、简单快速，可用于高效检测铅，抗干扰能力强、检测精度和效率高。
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公开(公告)号：CN108499529A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810273936.X
申请日：2018-03-29
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B01J20/20 , B01J20/30 , B01J23/52 , C02F1/70 , C02F101/38
摘要： 本发明公开了一种活性焦负载纳米金催化剂及其制备方法和应用，该催化剂以活性焦为载体，表面负载有纳米金颗粒。其制备方法包括以下步骤：将活性焦与水混合，再与氯金酸溶液混合，超声处理，得到活性焦和氯金酸的混合液；所得混合液与抗坏血酸溶液混合进行还原反应，得到活性焦负载纳米金催化剂。本发明活性焦负载纳米金催化剂具有分散性好、负载率高、吸附性能好和催化性能好等优点，其制备方法具有制备工艺简单、操作简便、生产效率高、生产周期短、成本低廉、产品收益率高等优点，不添加活性剂和保护剂，能在常温条件下实现大规模制备，利于工业化利用。本发明催化剂能够快速、彻底催化还原硝基芳香化合物，具有较好的使用价值和应用前景。
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