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公开(公告)号：CN111993427B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010916332.X
申请日：2020-09-03
申请人： 湖南大学 , 湖南爱米家智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，所述方法包括：获取空中作业机器人的姿态信息；并基于姿态信息计算出位置补偿向量；基于逆运动学利用所述位置补偿向量进行姿态扰动补偿控制。本发明基于空中作业机器人在姿态变换过程中作业平台与末端作业工具之间的位置向量关系推导出位置补偿向量公式，进而在实际控制过程中，监测空中作业机器人的飞行平台姿态变化并对应计算出位置补偿向量，再控制机器人的关节完成补偿控制，解决了由飞行平台姿态变动而导致末端作业工具扰动的问题，使末端作业工具达到自稳的效果，保证空中作业机器人不受飞行平台姿态扰动的影响。
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公开(公告)号：CN111993427A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010916332.X
申请日：2020-09-03
申请人： 湖南大学 , 湖南爱米家智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，所述方法包括：获取空中作业机器人的姿态信息；并基于姿态信息计算出位置补偿向量；基于逆运动学利用所述位置补偿向量进行姿态扰动补偿控制。本发明基于空中作业机器人在姿态变换过程中作业平台与末端作业工具之间的位置向量关系推导出位置补偿向量公式，进而在实际控制过程中，监测空中作业机器人的飞行平台姿态变化并对应计算出位置补偿向量，再控制机器人的关节完成补偿控制，解决了由飞行平台姿态变动而导致末端作业工具扰动的问题，使末端作业工具达到自稳的效果，保证空中作业机器人不受飞行平台姿态扰动的影响。
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公开(公告)号：CN111650941A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010525927.2
申请日：2020-06-10
申请人： 湖南爱米家智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于RRT-Connect改进的医用移动机器人路径规划方法、系统、介质和设备，该方法根据距离代价函数判断起始点与目标点的距离，在起始点与目标点之间，通过中节点采样函数同时采样出距离相等的第二起始点和第二目标点，使得改进后的算法能同时从起始点、目标点、第二起始点、第二目标点生长出六棵随机树，每棵随机树同时向着各自的目标方向进行快速拓展。同时，在该算法中加入自适应避障重采样原则，当中节点采样函数的采样点与障碍物发生碰撞或在障碍物内部时，则放弃该节点的采样，然后根据中节点的采样位置，在该节点与相邻节点的中心位置进行重采样。解决了医用移动机器人在复杂的环境中，其路径规划时间成本开销大，很难在短时间内寻找到目标点的问题。
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公开(公告)号：CN109115785A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810898924.6
申请日：2018-08-08
申请人： 长沙理工大学 , 湖南爱米家智能科技有限公司
IPC分类号： G01N21/88
CPC分类号： G01N21/8851 , G01N2021/8874 , G01N2021/888 , G01N2021/8887
摘要： 本发明公开了一种铸件质量检测方法、装置及其使用方法，包括铸件检测传送机构、铸件表面缺陷检测装置和缺陷识别分类机构三个部分组成，铸件检测传送机构能够将待检测的打磨铸件固定在真空吸盘上，利用传送带传送到铸件表面缺陷检测装置中，该装置主要运用数字图像处理技术，通过安装的工业CCD相机获取图像，以及后台设计的数字图像处理算法针对铸件表面打磨图像进行缺陷识别。在识别的过程中，除了需要获取铸件表面缺陷位置，还需要计算缺陷尺寸与面积，进而判定缺陷等级，实现缺陷类型的分类。最终识别的结果会生成一份参数报告，标记检测的铸件本体，并且通过缺陷识别分类机构将打磨及格的铸件和打磨不及格的铸件分类输出。
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公开(公告)号：CN111906784B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010718957.5
申请日：2020-07-23
申请人： 湖南爱米家智能科技有限公司 , 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，本发明提供了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，该机器人系统利用工业深度相机获取RGB‑D深度点云信息，对口腔空间环境进行识别处理，采用深度学习算法，确定舌尖与咽喉深部的三维坐标作为双臂的期望坐标，基于moveit功能包，完成移动双臂的协同运动规划，机器人控制系统则是基于ROS系统开发，通过人机交互控制与ROS无线通信，实现远程控制及实时监控功能。本发明能够避免医护人员与患者体内传染物直接接触，监控双臂机器人完成繁杂的咽拭子采样过程，并确保较高的执行精度与成功率，避免患者出现采样过程受伤等意外风险。
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公开(公告)号：CN111906784A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010718957.5
申请日：2020-07-23
申请人： 湖南爱米家智能科技有限公司 , 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，本发明提供了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，该机器人系统利用工业深度相机获取RGB-D深度点云信息，对口腔空间环境进行识别处理，采用深度学习算法，确定舌尖与咽喉深部的三维坐标作为双臂的期望坐标，基于moveit功能包，完成移动双臂的协同运动规划，机器人控制系统则是基于ROS系统开发，通过人机交互控制与ROS无线通信，实现远程控制及实时监控功能。本发明能够避免医护人员与患者体内传染物直接接触，监控双臂机器人完成繁杂的咽拭子采样过程，并确保较高的执行精度与成功率，避免患者出现采样过程受伤等意外风险。
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公开(公告)号：CN111650941B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010525927.2
申请日：2020-06-10
申请人： 湖南爱米家智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于RRT‑Connect改进的医用移动机器人路径规划方法、系统、介质和设备，该方法根据距离代价函数判断起始点与目标点的距离，在起始点与目标点之间，通过中节点采样函数同时采样出距离相等的第二起始点和第二目标点，使得改进后的算法能同时从起始点、目标点、第二起始点、第二目标点生长出六棵随机树，每棵随机树同时向着各自的目标方向进行快速拓展。同时，在该算法中加入自适应避障重采样原则，当中节点采样函数的采样点与障碍物发生碰撞或在障碍物内部时，则放弃该节点的采样，然后根据中节点的采样位置，在该节点与相邻节点的中心位置进行重采样。解决了医用移动机器人在复杂的环境中，其路径规划时间成本开销大，很难在短时间内寻找到目标点的问题。
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公开(公告)号：CN111766603A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010595256.7
申请日：2020-06-27
申请人： 长沙理工大学 , 湖南爱米家智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM方法、系统、介质及设备，在移动机器人搭载的视觉相机同一水平线上的障碍物表面打上AprilTag码，移动机器人在定位与地图构建过程中，通过视觉单元实时采集一定距离内的AprilTag码图像，然后搭载在移动机器人内部的微型计算机实时计算移动机器人在地图构建过程中的位姿信息，从而确定移动机器人的视觉偏移量。该方法有利于移动机器人在环境中长时间的建图，减少移动机器人的里程计误差积累，提高移动机器人的建图精度。
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公开(公告)号：CN109115785B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810898924.6
申请日：2018-08-08
申请人： 长沙理工大学 , 湖南爱米家智能科技有限公司
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明公开了一种铸件质量检测方法、装置及其使用方法，包括铸件检测传送机构、铸件表面缺陷检测装置和缺陷识别分类机构三个部分组成，铸件检测传送机构能够将待检测的打磨铸件固定在真空吸盘上，利用传送带传送到铸件表面缺陷检测装置中，该装置主要运用数字图像处理技术，通过安装的工业CCD相机获取图像，以及后台设计的数字图像处理算法针对铸件表面打磨图像进行缺陷识别。在识别的过程中，除了需要获取铸件表面缺陷位置，还需要计算缺陷尺寸与面积，进而判定缺陷等级，实现缺陷类型的分类。最终识别的结果会生成一份参数报告，标记检测的铸件本体，并且通过缺陷识别分类机构将打磨及格的铸件和打磨不及格的铸件分类输出。
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