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公开(公告)号：CN111993427B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010916332.X
申请日：2020-09-03
申请人： 湖南大学 , 湖南爱米家智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，所述方法包括：获取空中作业机器人的姿态信息；并基于姿态信息计算出位置补偿向量；基于逆运动学利用所述位置补偿向量进行姿态扰动补偿控制。本发明基于空中作业机器人在姿态变换过程中作业平台与末端作业工具之间的位置向量关系推导出位置补偿向量公式，进而在实际控制过程中，监测空中作业机器人的飞行平台姿态变化并对应计算出位置补偿向量，再控制机器人的关节完成补偿控制，解决了由飞行平台姿态变动而导致末端作业工具扰动的问题，使末端作业工具达到自稳的效果，保证空中作业机器人不受飞行平台姿态扰动的影响。
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公开(公告)号：CN111993427A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010916332.X
申请日：2020-09-03
申请人： 湖南大学 , 湖南爱米家智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种空中作业机器人的自增稳控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，所述方法包括：获取空中作业机器人的姿态信息；并基于姿态信息计算出位置补偿向量；基于逆运动学利用所述位置补偿向量进行姿态扰动补偿控制。本发明基于空中作业机器人在姿态变换过程中作业平台与末端作业工具之间的位置向量关系推导出位置补偿向量公式，进而在实际控制过程中，监测空中作业机器人的飞行平台姿态变化并对应计算出位置补偿向量，再控制机器人的关节完成补偿控制，解决了由飞行平台姿态变动而导致末端作业工具扰动的问题，使末端作业工具达到自稳的效果，保证空中作业机器人不受飞行平台姿态扰动的影响。
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公开(公告)号：CN111906784B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010718957.5
申请日：2020-07-23
申请人： 湖南爱米家智能科技有限公司 , 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，本发明提供了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，该机器人系统利用工业深度相机获取RGB‑D深度点云信息，对口腔空间环境进行识别处理，采用深度学习算法，确定舌尖与咽喉深部的三维坐标作为双臂的期望坐标，基于moveit功能包，完成移动双臂的协同运动规划，机器人控制系统则是基于ROS系统开发，通过人机交互控制与ROS无线通信，实现远程控制及实时监控功能。本发明能够避免医护人员与患者体内传染物直接接触，监控双臂机器人完成繁杂的咽拭子采样过程，并确保较高的执行精度与成功率，避免患者出现采样过程受伤等意外风险。
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公开(公告)号：CN111906784A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010718957.5
申请日：2020-07-23
申请人： 湖南爱米家智能科技有限公司 , 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，本发明提供了一种基于机器视觉引导的咽拭子双臂采样机器人及采样方法，该机器人系统利用工业深度相机获取RGB-D深度点云信息，对口腔空间环境进行识别处理，采用深度学习算法，确定舌尖与咽喉深部的三维坐标作为双臂的期望坐标，基于moveit功能包，完成移动双臂的协同运动规划，机器人控制系统则是基于ROS系统开发，通过人机交互控制与ROS无线通信，实现远程控制及实时监控功能。本发明能够避免医护人员与患者体内传染物直接接触，监控双臂机器人完成繁杂的咽拭子采样过程，并确保较高的执行精度与成功率，避免患者出现采样过程受伤等意外风险。
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公开(公告)号：CN111650941A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010525927.2
申请日：2020-06-10
申请人： 湖南爱米家智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于RRT-Connect改进的医用移动机器人路径规划方法、系统、介质和设备，该方法根据距离代价函数判断起始点与目标点的距离，在起始点与目标点之间，通过中节点采样函数同时采样出距离相等的第二起始点和第二目标点，使得改进后的算法能同时从起始点、目标点、第二起始点、第二目标点生长出六棵随机树，每棵随机树同时向着各自的目标方向进行快速拓展。同时，在该算法中加入自适应避障重采样原则，当中节点采样函数的采样点与障碍物发生碰撞或在障碍物内部时，则放弃该节点的采样，然后根据中节点的采样位置，在该节点与相邻节点的中心位置进行重采样。解决了医用移动机器人在复杂的环境中，其路径规划时间成本开销大，很难在短时间内寻找到目标点的问题。
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公开(公告)号：CN111650941B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010525927.2
申请日：2020-06-10
申请人： 湖南爱米家智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于RRT‑Connect改进的医用移动机器人路径规划方法、系统、介质和设备，该方法根据距离代价函数判断起始点与目标点的距离，在起始点与目标点之间，通过中节点采样函数同时采样出距离相等的第二起始点和第二目标点，使得改进后的算法能同时从起始点、目标点、第二起始点、第二目标点生长出六棵随机树，每棵随机树同时向着各自的目标方向进行快速拓展。同时，在该算法中加入自适应避障重采样原则，当中节点采样函数的采样点与障碍物发生碰撞或在障碍物内部时，则放弃该节点的采样，然后根据中节点的采样位置，在该节点与相邻节点的中心位置进行重采样。解决了医用移动机器人在复杂的环境中，其路径规划时间成本开销大，很难在短时间内寻找到目标点的问题。
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公开(公告)号：CN111766603A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010595256.7
申请日：2020-06-27
申请人： 长沙理工大学 , 湖南爱米家智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM方法、系统、介质及设备，在移动机器人搭载的视觉相机同一水平线上的障碍物表面打上AprilTag码，移动机器人在定位与地图构建过程中，通过视觉单元实时采集一定距离内的AprilTag码图像，然后搭载在移动机器人内部的微型计算机实时计算移动机器人在地图构建过程中的位姿信息，从而确定移动机器人的视觉偏移量。该方法有利于移动机器人在环境中长时间的建图，减少移动机器人的里程计误差积累，提高移动机器人的建图精度。
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公开(公告)号：CN111882579B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202010632625.5
申请日：2020-07-03
申请人： 湖南爱米家智能科技有限公司
IPC分类号： G06T7/246 , G06T7/44 , G06T7/90 , G06T7/10 , G06T7/00 , G06V10/25 , G06V10/62 , G06V10/764 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习和目标跟踪的大输液异物检测方法、系统、介质及设备，该方法对采集的连续多帧图像进行图像预处理后，结合了目标检测算法和目标跟踪算法，实现了目标检测与目标跟踪的融合、异物精准定位跟踪；首先通过对序列图像进行预处理，然后先运用Faster R‑CNN神经网络对第一帧图像进行目标检测，得到每个疑似目标的初始位置，然后通过CSR‑DCF目标跟踪算法跟踪每个目标在之后几帧的位置，得到每个疑似目标的运动轨迹，最后根据轨迹特征用基于半朴素贝叶斯原理的自适应分类算法进行分类，排除噪音干扰。实验表明，该方法不但可以极大提高检测速度而且检测精度也提高了许多，达到了工业生产精度和实时性要求。
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公开(公告)号：CN111766603B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202010595256.7
申请日：2020-06-27
申请人： 长沙理工大学 , 湖南爱米家智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM方法、系统、介质及设备，在移动机器人搭载的视觉相机同一水平线上的障碍物表面打上AprilTag码，移动机器人在定位与地图构建过程中，通过视觉单元实时采集一定距离内的AprilTag码图像，然后搭载在移动机器人内部的微型计算机实时计算移动机器人在地图构建过程中的位姿信息，从而确定移动机器人的视觉偏移量。该方法有利于移动机器人在环境中长时间的建图，减少移动机器人的里程计误差积累，提高移动机器人的建图精度。
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公开(公告)号：CN111882579A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010632625.5
申请日：2020-07-03
申请人： 湖南爱米家智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习和目标跟踪的大输液异物检测方法、系统、介质及设备，该方法对采集的连续多帧图像进行图像预处理后，结合了目标检测算法和目标跟踪算法，实现了目标检测与目标跟踪的融合、异物精准定位跟踪；首先通过对序列图像进行预处理，然后先运用Faster R-CNN神经网络对第一帧图像进行目标检测，得到每个疑似目标的初始位置，然后通过CSR-DCF目标跟踪算法跟踪每个目标在之后几帧的位置，得到每个疑似目标的运动轨迹，最后根据轨迹特征用基于半朴素贝叶斯原理的自适应分类算法进行分类，排除噪音干扰。实验表明，该方法不但可以极大提高检测速度而且检测精度也提高了许多，达到了工业生产精度和实时性要求。
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