公开(公告)号：CN117908555A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410091726.4

申请日：2024-01-23

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 杨泽宇 ,  王冠 ,  边有钢 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/05

Abstract: 本发明公开了一种矿区排土场多车均匀装卸路径规划方法及系统，包括：步骤1，进入规划起点后，获取作业区内它车状态信息，轨迹信息以及作业点的访问次数信息；步骤2，基于地图数据初始化的势场图，并根据作业区内它车的路径对势场图的势场进行调整；步骤3，通过变势场的规划方法生成作业路径和驶出路径；步骤4，作业完成后，返回步骤2；步骤3包括：步骤31，规划作业路径；步骤32，规划驶出路径。本发明具有较高的实时性、安全性以及实际可应用性。