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公开(公告)号：CN112346358B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010989428.9
申请日：2020-09-18
申请人： 湖南宇正智能科技有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种光电搜索跟踪系统的半实物性能评价方法及系统，此方法包括步骤：1)测量被控对象运动状态时的运动信息；2)对被控对象进行进行频率响应测试，得到幅频特性数据，构建被控对象传递模型；3)根据运动信息对被控对象设计多环路控制器：4)将跟踪单元的速度经过PD控制后，发送至火力单元的速度环输入，作为前馈控制；5)建立simulink模型，生成实现跟踪控制的标准代码文件，并将代码文件下载到控制器中；6)在模拟的载体环境中，测试光电搜索跟踪系统的跟踪过程，得到跟踪数据；7)根据跟踪数据对光电搜索跟踪系统进行动态环境下稳定精度的性能评价。本发明具有成本低、周期短、测试环境局限小、评价精准等优点。
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公开(公告)号：CN112565683B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011301582.9
申请日：2020-11-19
申请人： 湖南宇正智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种便携式光电搜跟系统，包括光电分系统、与所述光电分系统连接的伺服控制分系统及主控分系统，所述光电分系统包括数据采集模块、与所述数据采集模块连接的多个探测器及分别与多个所述探测器电连接的三光控制板，所述伺服控制分系统包括转控模块及与所述转控模块连接的定位定向模块和惯导陀螺，所述定位定向模块及所述惯导陀螺共同获取实时位置信号，所述数据采集模块获取实时视频信号并结合所述位置信号回传至所述主控分系统。与相关技术相比，本发明提供的便携式光电搜跟系统，体积小、重量轻、机动性好、布置灵活、便于组网且隐蔽性好。本发明还提供了一种光电搜跟方法。
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公开(公告)号：CN112565683A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011301582.9
申请日：2020-11-19
申请人： 湖南宇正智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种便携式光电搜跟系统，包括光电分系统、与所述光电分系统连接的伺服控制分系统及主控分系统，所述光电分系统包括数据采集模块、与所述数据采集模块连接的多个探测器及分别与多个所述探测器电连接的三光控制板，所述伺服控制分系统包括转控模块及与所述转控模块连接的定位定向模块和惯导陀螺，所述定位定向模块及所述惯导陀螺共同获取实时位置信号，所述数据采集模块获取实时视频信号并结合所述位置信号回传至所述主控分系统。与相关技术相比，本发明提供的便携式光电搜跟系统，体积小、重量轻、机动性好、布置灵活、便于组网且隐蔽性好。本发明还提供了一种光电搜跟方法。
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公开(公告)号：CN109523837A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811638897.5
申请日：2018-12-29
申请人： 湖南宇正智能科技有限公司
IPC分类号： G08G5/00
CPC分类号： G08G5/0069 , G08G5/006
摘要： 本发明公开了一种低空飞行器安全管控系统，包括全球定位解码模块、飞控管控单元、惯性导航组件、扩展卡尔曼滤波器和舵机控制器；惯性导航组件与扩展卡尔曼滤波器相连；舵机控制器与扩展卡尔曼滤波器相连；飞控管控单元分别与全球定位解码模块和扩展卡尔曼滤波器相连，用于接收飞行器的实时位置信息和实时速度信息以判断飞行器是否位于预设授权空域内，并在不位于预设授权空域内启动管制预案。本发明还公开了一种方法，包括：S01、获取飞行器的实时位置信息和实时速度信息；S02、将实时位置信息和实时速度信息与预设授权空域数据进行比对，如飞行器不位于预设授权空域内，则启动管制预案。本发明的系统及方法均具有成本低、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN112433545A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011298048.7
申请日：2020-11-19
申请人： 湖南宇正智能科技有限公司
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明公开了一种基于斯图尔特平台的六自由度摇摆装置的加减速方法，提供六自由度摇摆装置，包括如下步骤：步骤S10、位置反解，获取所述六自由度摇摆装置的初始位姿坐标，通过计算获取六个所述电缸支腿的伸缩量信息；步骤S20、位置正解，根据六个所述电缸支腿的所述伸缩量信息，采用牛顿‑拉夫逊迭代法进行位置正解计算，通过多次采样、多次计算得到最终的初始迭代值；步骤S30、轨迹规划，通过定时插补法与正弦加减速控制算法相结合的方式对所述六自由度摇摆装置进行控制。与相关技术相比，本发明提供的基于斯图尔特平台的六自由度摇摆装置的加减速方法，能够解决传统控制发明中存在的运动产生轻微冲击问题，并提高平台使用寿命。
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公开(公告)号：CN112503998A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011211264.3
申请日：2020-11-03
申请人： 湖南宇正智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种集装箱式无人值守遥控武器站，包括集箱式箱体、轻武器战、升降单元和远程遥控单元；所述箱体的顶部设有可自动开合的顶盖，所述升降单元的底部位于所述箱体的底部，所述轻武器战安装于所述升降单元的顶部，所述远程遥控单元分别与所述集箱式箱体、轻武器战和升降单元相连，用于控制顶盖的开合、升降单元的升降和轻武器战的作业。本发明具有隐蔽性好、远程遥控操控、无人值守、高远目标击打等优点。
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公开(公告)号：CN109738899A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811638613.2
申请日：2018-12-29
申请人： 湖南宇正智能科技有限公司
IPC分类号： G01S15/06
摘要： 一种基于随机共振探测阵列的低空飞行器探测方法及系统，该方法的步骤包括：步骤S1：低空飞行器声音信号特征的采集，得到噪声分布频段和带宽；步骤S2：建立随机共振探测器阵列；配置参数，使随机共振探测器阵列的特征敏感频点分布在飞行器的噪声分布频段和带宽；步骤S3：构建声学监控立体防护网；在待探测的空间区域内设置声学传感器及一个以上基于步骤S2中随机共振探测器阵列的探测单元，形成声学监控立体防护网；步骤S4：利用声学监控立体防护网进行实时监控。该系统基于上述方法来实现。本发明具有全天候、低成本、低功耗、探测精度高、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN112346358A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010989428.9
申请日：2020-09-18
申请人： 湖南宇正智能科技有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种光电搜索跟踪系统的半实物性能评价方法及系统，此方法包括步骤：1)测量被控对象运动状态时的运动信息；2)对被控对象进行进行频率响应测试，得到幅频特性数据，构建被控对象传递模型；3)根据运动信息对被控对象设计多环路控制器：4)将跟踪单元的速度经过PD控制后，发送至火力单元的速度环输入，作为前馈控制；5)建立simulink模型，生成实现跟踪控制的标准代码文件，并将代码文件下载到控制器中；6)在模拟的载体环境中，测试光电搜索跟踪系统的跟踪过程，得到跟踪数据；7)根据跟踪数据对光电搜索跟踪系统进行动态环境下稳定精度的性能评价。本发明具有成本低、周期短、测试环境局限小、评价精准等优点。
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公开(公告)号：CN109560745A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811638734.7
申请日：2018-12-29
申请人： 湖南宇正智能科技有限公司
IPC分类号： H02P29/00
摘要： 本发明公开了一种伺服控制器，包括ARM处理器、FPGA电路、数据转换模块、网络通信模块、串口通信模块、编码器接口模块、CAN通信模块、输入输出接口模块和电源模块；所述电源模块分别与ARM处理器、FPGA电路和各模块相连，用于提供电源；所述数据转换模块、网络通信模块、CAN通信模块和输入输出接口模块分别与所述ARM处理器相连；所述编码器接口模块与所述FPGA电路相连，所述串口通信模块分别与所述ARM处理器和FPGA电路相连。本发明的伺服控制器具有结构简单、运行效率高且功能丰富等优点。
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公开(公告)号：CN210405491U
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201921120773.8
申请日：2019-07-17
申请人： 湖南宇正智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种红外周视成像系统，包括伺服控制单元、红外成像单元和图像处理单元，红外成像单元通过机械连接固定在伺服控制单元上，伺服控制单元用于驱动红外成像单元周转完成周视，伺服控制单元包括伺服电机、伺服驱动控制器和位置传感器，伺服电机采用永磁同步电机，包括方位电机和俯仰电机，用以驱动红外成像单元具有垂直方向和水平方向两个自由度运动；位置传感器用来实时获取永磁同步电机转子的位置信号，通过通信接口将永磁同步电机的位置信号传递给伺服驱动控制器用于永磁同步电机控制，同时传给图像处理单元进行图像处理和拼接。本实用新型具有成本低、结构简单、安装方便等优点。
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