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公开(公告)号：CN108161964A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810147165.X
申请日：2018-02-12
申请人： 湖南祥瑞智能机器有限公司
CPC分类号： B25J15/0206 , B25J15/106
摘要： 本发明公开了一种自动抓具装置及具有该装置的智能桁架机器人，自动抓具装置包括抓具总成和安全装置。抓具总成包括矩形座、抓具和可伸缩性型力装置。抓具包括对称铰接于矩形座一对侧的两组抓爪组件，每组抓爪组件包括两个抓爪，四个抓爪于矩形座的四个角部对称布置。动力装置两端分别铰接于矩形座和抓爪组件上，其伸缩运动使抓爪组件开合。安全装置包括上调节座、下调节座、拉力传感器、板销和弹性限位组件；下调节座连接于矩形座上，下部连接有横贯上调节座的板销，拉力传感器竖直连接于上调节座中，下端吊接垂直穿过板销的水平销轴；上调节座和下调节座可上下相对移动，使水平销轴可上下移动，弹性限位组件竖向连接于上、下调节座之间。
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公开(公告)号：CN108082931A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810147162.6
申请日：2018-02-12
申请人： 湖南祥瑞智能机器有限公司
IPC分类号： B65G47/90
CPC分类号： B65G47/905 , B65G2201/0223 , B65G2207/40
摘要： 本发明公开了一种自动抓具装置的安全装置，包括上调节座、下调节座、拉力传感器、板销和弹性限位组件，上调节座包括顶板和连接于其下侧的上盒套，下调节座包括底板和连接于其上侧的下盒套，下盒套套于上盒套外壁，下盒套的下部连接有横贯上盒套的板销，板销的长度方向中心面上设置有沿竖直面的矩形孔，拉力传感器位于上盒套中，上端连接于上盒套的顶板上，下端连接有吊座，吊座的下端连接有穿过板销上矩形孔的水平销轴，上盒套可相对于下盒套上下移动，上盒套和下盒套之间连接沿竖向布置的弹性限位组件。抓具装置在提升与下降的工作过程中，控制系统通过拉力传感器是否处于受拉状态来判断转运夹具是否在炉槽中就位或者已经着地。
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公开(公告)号：CN108818578A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810614428.3
申请日：2018-06-14
申请人： 湖南祥瑞智能机器有限公司
CPC分类号： B25J15/0033 , B25J15/022
摘要： 本发明公开了一种气动夹持装置及具有该装置的夹爪装置，气动夹持装置包括固定体、摆动体、摇臂、推杆和调节组件；一对摆动体有间隙的对称铰接于固定体上的摆动体安装槽中；固定体上对应摆动体安装槽长度方向的中心面有推杆安装腔，推杆安装腔和摆动体安装槽之间有连通孔，推杆安装腔连通压缩气源；推杆为T型件，包括与板体和板体一侧中心位置处的杆体，板体位于推杆安装腔中，杆体穿过连通孔插入两摆动体之间，杆体上对称连接有分别与摆动体连接的摇臂；固定体上连接有位于推杆杆体外侧可限制推杆行程的调节组件。推杆及摇臂使摆动体摆动，限位块的位置限制推杆行程，推杆行程调整两摆动体之间的夹角。本装置与夹爪组件配合使用。
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公开(公告)号：CN108247612A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810147173.4
申请日：2018-02-12
申请人： 湖南祥瑞智能机器有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能桁架机器人，包括天轨及机架总成、横向安装架、传动装置、提升机构、抓具装置；机架总成包括由纵梁和横梁围成的矩形框架及其下侧的支撑桁架，天轨连接于矩形框架的纵向两侧，横向安装架的两端对称连接有传动装置，提升机构的上端连接于横向安装架上，抓具装置连接于提升机构的下端，抓具装置刚性夹持零件的转运夹具。提升机构使抓具装置上下运动，传动装置使横向安装架沿天轨纵向移动，横向安装架带着提升机构及其下端的抓具装置及转运夹具一起纵向移动，从而实现零件的自动转运。提升机构为刚性机构，抓具装置与提升机构及转运夹具之间均为刚性连接，且转运夹具是否落地通过压力传感器自动判断，实现零件的自动转运。
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公开(公告)号：CN109884974A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910155511.3
申请日：2019-03-01
申请人： 江南工业集团有限公司 , 湖南祥瑞智能机器有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明公开了一种药型罩生产线自动化控制系统，包括与网带炉电连接的第一PLC控制器、与中频炉电连接的第二PLC控制器、与油压机电连接的第三PLC控制器；还包括工控机，第一PLC控制器、第二PLC控制器、第三PLC控制器均与工控机电连接；还包括与工控机电连接的机器人；还包括设于网带炉出口处的相机单元，其输出端与工控机电连接；还包括设于网带炉出口处的光电开关，其输出端通过第一PLC控制器与工控机电连接；还包括与工控机电连接的传动单元、设于油压机出料口处的转运台，工控机的输出端与传动单元电连接，传动单元的输出端与转运台传动相连。本发明操作简单方便，生产时间短，对人工依赖程度低，生产成本低，生产效率高，安全可靠。
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公开(公告)号：CN108714634A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810615052.8
申请日：2018-06-14
申请人： 湖南祥瑞智能机器有限公司
IPC分类号： B21C35/02
CPC分类号： B21C35/02
摘要： 本发明公开了一种气动夹爪装置，包括摆角式气动装置和夹爪组件；摆角式气动装置包括固定体、摆动体、摇臂、推杆和调节组件；夹爪组件包括连接座、夹块和手指各一对，它们分别对称布置，连接座的前后两端分别与夹块和摆动体连接，手指的后端连接于夹块上，手指与夹块之间有夹角。摆动体铰接于固定体上，气体推动推杆及摇臂使摆动体摆动，调整调节组件限位块的位置限制推杆行程，推杆行程调整两摆动体之间的夹角。连接座后端与摆动体连接，连接座前端依次连接夹块和手指。摆角式气动装置给夹爪组件的开、合提供柔性可调的动力，实现圆柱体、圆锥体及圆柱体和圆锥体组合形成的锥斗类产品在不同处理工序之间的转运，实现自动化，将人工解放出来。
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公开(公告)号：CN209858994U
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201920262072.1
申请日：2019-03-01
申请人： 江南工业集团有限公司 , 湖南祥瑞智能机器有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本实用新型公开了一种药型罩生产线自动化控制系统，包括与网带炉电连接的第一PLC控制器、与中频炉电连接的第二PLC控制器、与油压机电连接的第三PLC控制器；还包括工控机，第一PLC控制器、第二PLC控制器、第三PLC控制器均与工控机电连接；还包括与工控机电连接的机器人；还包括设于网带炉出口处的相机单元，其输出端与工控机电连接；还包括设于网带炉出口处的光电开关，其输出端通过第一PLC控制器与工控机电连接；还包括与工控机电连接的传动单元、设于油压机出料口处的转运台，工控机的输出端与传动单元电连接，传动单元的输出端与转运台传动相连。本实用新型操作简单方便，生产时间短，对人工依赖程度低，生产成本低，生产效率高，安全可靠。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208409896U
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201820922324.4
申请日：2018-06-14
申请人： 湖南祥瑞智能机器有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种气动夹持装置及具有该装置的夹爪装置，气动夹持装置包括固定体、摆动体、摇臂、推杆和调节组件；一对摆动体有间隙的对称铰接于固定体上的摆动体安装槽中；固定体上对应摆动体安装槽长度方向的中心面有推杆安装腔，推杆安装腔和摆动体安装槽之间有连通孔，推杆安装腔连通压缩气源；推杆为T型件，包括与板体和板体一侧中心位置处的杆体，板体位于推杆安装腔中，杆体穿过连通孔插入两摆动体之间，杆体上对称连接有分别与摆动体连接的摇臂；固定体上连接有位于推杆杆体外侧可限制推杆行程的调节组件。推杆及摇臂使摆动体摆动，限位块的位置限制推杆行程，推杆行程调整两摆动体之间的夹角。本装置与夹爪组件配合使用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208005665U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820252521.X
申请日：2018-02-12
申请人： 湖南祥瑞智能机器有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种智能桁架机器人，包括天轨及机架总成、横向安装架、传动装置、提升机构、抓具装置；机架总成包括由纵梁和横梁围成的矩形框架及其下侧的支撑桁架，天轨连接于矩形框架的纵向两侧，横向安装架的两端对称连接有传动装置，提升机构的上端连接于横向安装架上，抓具装置连接于提升机构的下端，抓具装置刚性夹持零件的转运夹具。提升机构使抓具装置上下运动，传动装置使横向安装架沿天轨纵向移动，横向安装架带着提升机构及其下端的抓具装置及转运夹具一起纵向移动，从而实现零件的自动转运。提升机构为刚性机构，抓具装置与提升机构及转运夹具之间均为刚性连接，且转运夹具是否落地通过压力传感器自动判断，实现零件的自动转运。
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公开(公告)号：CN208341391U
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201820923203.1
申请日：2018-06-14
申请人： 湖南祥瑞智能机器有限公司
IPC分类号： B21C35/02
摘要： 本实用新型公开了一种气动夹爪装置，包括摆角式气动装置和夹爪组件；摆角式气动装置包括固定体、摆动体、摇臂、推杆和调节组件；夹爪组件包括连接座、夹块和手指各一对，它们分别对称布置，连接座的前后两端分别与夹块和摆动体连接，手指的后端连接于夹块上，手指与夹块之间有夹角。摆动体铰接于固定体上，气体推动推杆及摇臂使摆动体摆动，调整调节组件限位块的位置限制推杆行程，推杆行程调整两摆动体之间的夹角。连接座后端与摆动体连接，连接座前端依次连接夹块和手指。摆角式气动装置给夹爪组件的开、合提供柔性可调的动力，实现圆柱体、圆锥体及圆柱体和圆锥体组合形成的锥斗类产品在不同处理工序之间的转运，实现自动化，将人工解放出来。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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