公开(公告)号：CN115346241A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210970994.4

申请日：2022-08-14

申请人： 湖南非雀医疗科技有限公司

发明人： 李浩 ,  江未来 ,  肖振 ,  李文科 ,  毛昕 ,  王华

IPC分类号： G06V40/10 ,  G06V10/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于KPNet的人体颈部关键点识别方法及系统。方法包括：S1、采集包括人体颈部关键点的若干图像；S2、构建包括人体颈部关键点的训练数据集和验证数据集；S3、对CenterNet网络进行改进；S4、对改进后的CenterNet网络采用步骤S2中的训练数据集进行训练，得出KPNet网络；S5、通过相机拍摄得到的实际获取人体颈部图像输入到网络进行关键点检测；S6、将每个预测特征图的像素值以二维正态分布，取二维正态分布的峰值作为预测关键点，并将该预测关键点结合相机拍摄到的人体颈部点云信息，得出关键点的坐标信息。本发明通过改进网络热图处理输出需要的关键点，相应的其数据集标签也从锚框变成了关键点。

公开(公告)号：CN115089212A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210496051.2

申请日：2022-05-08

申请人： 中南大学湘雅二医院 ,  湖南非雀医疗科技有限公司

发明人： 何昊 ,  李浩 ,  孟玲 ,  肖振 ,  李文科 ,  毛昕

IPC分类号： A61B8/08 ,  A61B8/00 ,  A61B34/32 ,  A61B34/20

摘要： 本发明公开了一种三维视觉引导的机械臂自动颈部超声扫描方法系统。方法包括：S1、对人体颈部进行三维重建；S2、根据预先设置的关键点检测网络对三维重建后的图像进行颈部关键点检测，得到颈部关键点信息；S3、根据颈部关键点信息按照设定的匹配规则进行路径规划；S4、根据所述路径规划引导机械臂进行颈部超声扫描。本发明根据相机拍摄到的患者的三维视觉信息，提取特征点，自动规划机械臂的路径规划，通过路径规划引导机械臂进行颈部超声扫描，以便于进行人体的甲状腺诊断。