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公开(公告)号：CN115089212A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210496051.2
申请日：2022-05-08
申请人： 中南大学湘雅二医院 , 湖南非雀医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种三维视觉引导的机械臂自动颈部超声扫描方法系统。方法包括：S1、对人体颈部进行三维重建；S2、根据预先设置的关键点检测网络对三维重建后的图像进行颈部关键点检测，得到颈部关键点信息；S3、根据颈部关键点信息按照设定的匹配规则进行路径规划；S4、根据所述路径规划引导机械臂进行颈部超声扫描。本发明根据相机拍摄到的患者的三维视觉信息，提取特征点，自动规划机械臂的路径规划，通过路径规划引导机械臂进行颈部超声扫描，以便于进行人体的甲状腺诊断。
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公开(公告)号：CN115373310A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210970992.5
申请日：2022-08-14
申请人： 湖南非雀医疗科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种提高超声接收性能的时间增益控制系统，包括FPGA模块、DAC模块和TGC模块，所述FPGA模块连接多个DAC模块，每个DAC模块独立连接一个TGC模块，每个DAC模块用于独立驱动对应的TGC模块。本发明每个TGC模块都由不同的DAC模块进行驱动，可以保证信号的完整性，而不是使用单个DAC模块驱动多个负载，每个TGC模块都可以通过控制DAC模块进行控制，能够更精细针对不同通道进行增益控制，而不是现有的所有通道统一控制。
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公开(公告)号：CN114812892A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210496052.7
申请日：2022-05-08
申请人： 湖南非雀医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械臂的探头检测压力方法及系统，方法包括：S1、获取超声探头的振元信号fn(t)＝a*Qn(t)＝a*d*F，式中，a为超声系统中对探头振元的放大系数，Qn(t)为振元的电荷，d时振元材料的压电常数，F是施加在探头振元的压力，n为振元的数量；S2、对振元信号fn(t)通过以下公式进行滤波处理，Gn(t)＝fn(t)*h(t)，式中，h(t)是滤波器函数，Gn(t)为处理后的信号；S3、根据振元信号fn(t)判断是否接触到皮肤，再根据处理后的信号Gn(t)计算接触后的压力值FW；S4、机械臂的探头在移动时实时调整压力值以保证接触后的压力恒定。本发明可以通过与人体接触的超声探头上的信号，判定人体接触及压力变化的方法，响应时间快，从而有效提高超声探头的成像质量。
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公开(公告)号：CN114812892B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210496052.7
申请日：2022-05-08
申请人： 湖南非雀医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械臂的探头检测压力方法及系统，方法包括：S1、获取超声探头的振元信号fn(t)＝a*Qn(t)＝a*d*F，式中，a为超声系统中对探头振元的放大系数，Qn(t)为振元的电荷，d时振元材料的压电常数，F是施加在探头振元的压力，n为振元的数量；S2、对振元信号fn(t)通过以下公式进行滤波处理，Gn(t)＝fn(t)*h(t)，式中，h(t)是滤波器函数，Gn(t)为处理后的信号；S3、根据振元信号fn(t)判断是否接触到皮肤，再根据处理后的信号Gn(t)计算接触后的压力值FW；S4、机械臂的探头在移动时实时调整压力值以保证接触后的压力恒定。本发明可以通过与人体接触的超声探头上的信号，判定人体接触及压力变化的方法，响应时间快，从而有效提高超声探头的成像质量。
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公开(公告)号：CN114668421A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210352544.9
申请日：2022-04-05
申请人： 湖南非雀医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于超声图像反馈控制机械臂扫查甲状腺的方法及系统，方法包括：S1、通过带有超声的机械臂加对患者的颈部一侧进行从上至下的横切平行扫查，记录连续影像M以及每帧的空间坐标位置P；S2、采用预设的分割深度神经网络提取连续影像M中每一帧的甲状腺位置；S3、控制机械臂移动探头到甲状腺出现的起始帧Ms对应的空间位置Ps1，并向头部以倾斜角作为初始位置，以探头接触面为圆心扇扫到与颈部垂直位置；S4、以步骤S3结束时的位置Ps3和姿态，控制机械臂沿颈部水平移动物理距离D扫查到甲状腺消失的帧Pe对应的空间位置Ps2；S5、控制机械臂以超声探头接触面为圆心从颈部垂直位置扇扫到向胸部倾斜角位置。本发明确保了扫查的完整性。
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公开(公告)号：CN111915477B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010792247.7
申请日：2020-08-08
申请人： 湖南非雀医疗科技有限公司 , 湖南润泽医疗影像科技有限公司
IPC分类号： G06T1/60
摘要： 本发明公开了一种彩色超声多普勒转置存储的地址轮换方法，S1.在第一次读写循环时，写地址Wraddr1＝Wrcount，写地址从低m位至高n位，直至写完所有数据；S2.在第一次读写循环时，读地址Rdaddr1＝Rdcount，读地址从低n位至高n位，直至读完所有数据；S3.在第i次读写循环时，写地址Wraddri＝Wraddri‑1，写地址在上一次写地址的基础上降低n位至最高位，直至写完所有数据；S4.在第i次读写循环时，读地址Rdaddri＝Rdaddri‑1，读地址在上一次读地址的基础上降低n位至最高位，直至写读完所有数据。本发明可以避免读写地址的冲突，降低系统成本和功耗，尤其适合便携式、掌上式等低功耗彩色超声诊断设备。
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公开(公告)号：CN115346241A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210970994.4
申请日：2022-08-14
申请人： 湖南非雀医疗科技有限公司
IPC分类号： G06V40/10 , G06V10/10 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于KPNet的人体颈部关键点识别方法及系统。方法包括：S1、采集包括人体颈部关键点的若干图像；S2、构建包括人体颈部关键点的训练数据集和验证数据集；S3、对CenterNet网络进行改进；S4、对改进后的CenterNet网络采用步骤S2中的训练数据集进行训练，得出KPNet网络；S5、通过相机拍摄得到的实际获取人体颈部图像输入到网络进行关键点检测；S6、将每个预测特征图的像素值以二维正态分布，取二维正态分布的峰值作为预测关键点，并将该预测关键点结合相机拍摄到的人体颈部点云信息，得出关键点的坐标信息。本发明通过改进网络热图处理输出需要的关键点，相应的其数据集标签也从锚框变成了关键点。
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公开(公告)号：CN114512233A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210147637.8
申请日：2022-02-17
申请人： 湖南非雀医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基层医生超声诊断准确性评测方法及系统。方法包括：获取病人信息，根据病人信息获取专家报告中的病灶图片和病例分析结果；根据对病人的检查得到判断结果，按照固定模板填写诊断报告并加入病灶图片和判断结果后进行专业比对；S3、若判断结果的准确度小于预设值，则采用AI辅助专业比对；根据判断结果或AI诊断结果提交诊断报告，并将图片和诊断结果内容分开进行比对，得出比对结果；返回第一相似度结果；得出第二相似度结果；根据第一相似度结果和第二相似度结果按照各自预设的比例综合得出最终相似度结果。本发明通过专业比对和AI辅助专业比对来综合判定超声诊断结果，增加结果准确性，可靠度。
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公开(公告)号：CN217886043U
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202220323451.9
申请日：2022-02-17
申请人： 湖南非雀医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B8/00
摘要： 本实用新型公开了一种基于掌上超声的超声扫查装置，包括固定座、机械臂、夹持器、掌上超声机和视觉传感器，所述机械臂的一端安装于固定座上，所述夹持器安装于机械臂的另一端，所述掌上超声机设于所述夹持器上，所述视觉传感器安装于机械臂的另一端。本实用新型通过使用机械臂夹持掌上超声代替人工操作，有利于提高人员利用效率，节省人力成本。
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公开(公告)号：CN217090766U
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202123216465.5
申请日：2021-12-20
申请人： 湖南润泽医疗影像科技有限公司 , 中南大学湘雅二医院
摘要： 本实用新型公开了一种双平面无线掌超，包括第一阵元探头、第一高压开关电路、第二阵元探头、第二高压开关电路、接收电路、发射电路、超声芯片、WIFI模块电路和电源系统，所述第一阵元探头和第一高压开关电路依次连接，所述第二阵元探头和第二高压开关电路依次连接，所述第一高压开关电路、第二高压开关电路均与接收电路连接，所述第一高压开关电路、第二高压开关电路均与发射电路连接，所述第二高压开关电路还与超声芯片连接所述WIFI模块电路与超声芯片连接，所述电源系统为该无线掌超供电。本实用新型无需更换探头，提高患者的适应感，再通过超声芯片进行组织帧存，将超声图像传输通过WIFI模块电路传输给外部进行处理和显示。
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