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公开(公告)号：CN112233179B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202011122212.9
申请日：2020-10-20
申请人： 湘潭大学 , 浙江罗比科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种视觉里程计测量方法，包括以下步骤：步骤1、获取视觉里程计拍摄的图像；步骤2、对各连续的前后帧图像，分别获取其2D‑2D匹配关系，从而得到对应的相机相对位姿；利用训练好的深度预测模型获取各帧图像的预测深度；深度网络模型训练过程中，先从样本图像的2D‑2D匹配关系中得到样本图像的三角化深度；再基于三角化深度对深度预测模型输出的样本图像的预测深度进行尺度转换，并基于样本图像经尺度转换后的预测深度与三角化深度之间的深度误差优化深度预测模型；步骤3、根据各帧图像的预测深度生成点云，并结合前后帧图像对应的相机相对位姿，确定各点的空间坐标和相机的运动轨迹。本发明能够解决视觉里程计的尺度漂移问题。
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公开(公告)号：CN112233179A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011122212.9
申请日：2020-10-20
申请人： 湘潭大学 , 浙江罗比科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种视觉里程计测量方法，包括以下步骤：步骤1、获取视觉里程计拍摄的图像；步骤2、对各连续的前后帧图像，分别获取其2D‑2D匹配关系，从而得到对应的相机相对位姿；利用训练好的深度预测模型获取各帧图像的预测深度；深度网络模型训练过程中，先从样本图像的2D‑2D匹配关系中得到样本图像的三角化深度；再基于三角化深度对深度预测模型输出的样本图像的预测深度进行尺度转换，并基于样本图像经尺度转换后的预测深度与三角化深度之间的深度误差优化深度预测模型；步骤3、根据各帧图像的预测深度生成点云，并结合前后帧图像对应的相机相对位姿，确定各点的空间坐标和相机的运动轨迹。本发明能够解决视觉里程计的尺度漂移问题。
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公开(公告)号：CN113156656A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110352377.3
申请日：2021-03-31
申请人： 浙江罗比科技有限公司
IPC分类号： G02B27/62
摘要： 本发明公开了一种变焦摄像机光轴校正方法，通过对摄像机变倍过程中图像采集模块生成的图像中心与摄像机在1倍时的生成的图像中心做对比判定摄像机光轴的偏差方向,对比摄像机开始变倍后的一组特定倍率下的图像中心相较于1倍时的图像中心的偏移程度，得出偏差数组，在图像处理模块中，调用偏差方向参数与偏差数组参数对生成的图像进行裁剪处理，使得裁剪后的图像中心与1倍时的图像中心一致。本发明的校正方法能够使一些不具备实现光轴校正功能的硬件装置的一体机摄像机从软件上兼容光轴校正功能，同时能辅助具备实现光轴校正功能的硬件装置的一体机摄像机进一步提高校正精度，从而提高各类一体机摄像机对于光轴校正功能的兼容性和灵活性。
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公开(公告)号：CN217780427U
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202220830536.6
申请日：2022-04-11
申请人： 浙江罗比科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种磁吸式安装摄像机，包括海螺底座，所述海螺底座的上端固定连接有底座，所述底座的外部设置有中壳，所述海螺底座的中部设置有若干个磁铁，所述中壳的中部设置有下壳，所述下壳的一侧设置有单玻璃，所述下壳的内壁固定连接有若干个卡块，所述下壳的中部设置有若干个螺母孔，所述底座的一侧设置有缺口，所述缺口的内部设置有调节块，所述海螺底座的一侧开设有固定孔，所述下壳的内部设置有视频线防水圈，所述下壳的中部设置有圆柱，所述圆柱的内壁设置有防水圈。本实用新型中，通过设置固定孔，在防坠空内部设置防坠绳，一端固定在摄像机上，另外一端在安装时由客户固定在轿厢上，防止相机意外摔落。
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公开(公告)号：CN217135604U
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202220829144.8
申请日：2022-04-11
申请人： 浙江罗比科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种便携式数字夜视仪，包括设备主体，所述设备主体的下方设置有底板，所述底板的上表面固定连接有支架，所述支架的内侧固定连接有第一弹性柱、第二弹性柱，所述底板的上表面固定连接有滑动座，所述滑动座的内部滑动连接有滑杆，所述滑杆的右侧面固定连接有限位块。本实用新型中，设置了底板、支架、第一弹性柱、第二弹性柱、滑动座、弹簧、限制块、卡爪、连接板、第一安装环、第二安装环、携带带体，第一弹性柱、第二弹性柱与卡爪相互配合，可以将设备主体固定住，方便携带外出，不容易损坏设备主体，使用方便，借用携带带体，方便手持设备主体，不需要双手手持设备主体，操作方便。
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