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公开(公告)号：CN112233179B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202011122212.9
申请日：2020-10-20
申请人： 湘潭大学 , 浙江罗比科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种视觉里程计测量方法，包括以下步骤：步骤1、获取视觉里程计拍摄的图像；步骤2、对各连续的前后帧图像，分别获取其2D‑2D匹配关系，从而得到对应的相机相对位姿；利用训练好的深度预测模型获取各帧图像的预测深度；深度网络模型训练过程中，先从样本图像的2D‑2D匹配关系中得到样本图像的三角化深度；再基于三角化深度对深度预测模型输出的样本图像的预测深度进行尺度转换，并基于样本图像经尺度转换后的预测深度与三角化深度之间的深度误差优化深度预测模型；步骤3、根据各帧图像的预测深度生成点云，并结合前后帧图像对应的相机相对位姿，确定各点的空间坐标和相机的运动轨迹。本发明能够解决视觉里程计的尺度漂移问题。
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公开(公告)号：CN112233179A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011122212.9
申请日：2020-10-20
申请人： 湘潭大学 , 浙江罗比科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种视觉里程计测量方法，包括以下步骤：步骤1、获取视觉里程计拍摄的图像；步骤2、对各连续的前后帧图像，分别获取其2D‑2D匹配关系，从而得到对应的相机相对位姿；利用训练好的深度预测模型获取各帧图像的预测深度；深度网络模型训练过程中，先从样本图像的2D‑2D匹配关系中得到样本图像的三角化深度；再基于三角化深度对深度预测模型输出的样本图像的预测深度进行尺度转换，并基于样本图像经尺度转换后的预测深度与三角化深度之间的深度误差优化深度预测模型；步骤3、根据各帧图像的预测深度生成点云，并结合前后帧图像对应的相机相对位姿，确定各点的空间坐标和相机的运动轨迹。本发明能够解决视觉里程计的尺度漂移问题。
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公开(公告)号：CN106946305A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710235696.X
申请日：2017-04-12
申请人： 湖南华菱节能环保科技有限公司 , 湘潭大学
IPC分类号： C02F1/26 , C02F103/18 , C02F101/20
CPC分类号： C02F1/26 , C02F2101/20 , C02F2103/18
摘要： 本发明公开了一种乳状液膜分离去除钢铁冶金烧结烟气脱硫废水中重金属铊的方法。首先制备由溶剂、表面活性剂、载体、膜助剂和内相溶液等组成的乳状液膜，然后将烧结烟气脱硫含铊废水与之接触传质，再经自然沉降分离，所得废水达标排放，乳相经破乳处理后，所得油相回用于乳状液膜的制备，所得水相经化学沉淀、盐析等方法再处理后，少量废水回入烧结烟气脱硫系统循环利用，对所得固体进行危废物处理、处置。本发明利用乳状液膜分离技术对钢铁冶金烧结烟气脱硫废水中的重金属污染物进行脱除和处理，去除效果好，特别是对铊的去除率接近100%，具有工艺和设备简单，操作方便，成本及能耗低等特点，具有良好的工业应用价值。
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公开(公告)号：CN106746024A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710055206.8
申请日：2017-01-24
申请人： 湘潭大学
IPC分类号： C02F9/04 , C02F101/20 , C02F103/18
CPC分类号： C02F1/56 , C02F1/00 , C02F2101/20 , C02F2103/18
摘要： 本发明公开了一种钢铁冶金烧结烟气脱硫含铊废水的处理方法。首先分别用自来水配制可溶性硫化物与可溶性碳酸盐的混合溶液A及絮凝剂溶液B，然后在钢铁冶金烧结烟气脱硫含铊废水先加入混合溶液A反应一段时间后再加入絮凝剂溶液B沉淀，上清液即为处理后的废水。本发明利用共沉淀和干扰沉降原理与方法，对钢铁冶金烧结烟气脱硫废水进行处理，具有工艺简单，脱除效率高，成本低等特点，能将废水中的Tl+离子浓度从1000‑10000μg/L脱除至5μg/L以下，外排废水可达到湖南省《工业废水铊污染物排放标准（DB43/968‑2014）》要求，是一种具有良好工业应用价值的钢铁冶金烧结烟气脱硫含铊废水处理新方法。
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