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公开(公告)号：CN112233179B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202011122212.9
申请日：2020-10-20
申请人： 湘潭大学 , 浙江罗比科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种视觉里程计测量方法，包括以下步骤：步骤1、获取视觉里程计拍摄的图像；步骤2、对各连续的前后帧图像，分别获取其2D‑2D匹配关系，从而得到对应的相机相对位姿；利用训练好的深度预测模型获取各帧图像的预测深度；深度网络模型训练过程中，先从样本图像的2D‑2D匹配关系中得到样本图像的三角化深度；再基于三角化深度对深度预测模型输出的样本图像的预测深度进行尺度转换，并基于样本图像经尺度转换后的预测深度与三角化深度之间的深度误差优化深度预测模型；步骤3、根据各帧图像的预测深度生成点云，并结合前后帧图像对应的相机相对位姿，确定各点的空间坐标和相机的运动轨迹。本发明能够解决视觉里程计的尺度漂移问题。
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公开(公告)号：CN112233179A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011122212.9
申请日：2020-10-20
申请人： 湘潭大学 , 浙江罗比科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种视觉里程计测量方法，包括以下步骤：步骤1、获取视觉里程计拍摄的图像；步骤2、对各连续的前后帧图像，分别获取其2D‑2D匹配关系，从而得到对应的相机相对位姿；利用训练好的深度预测模型获取各帧图像的预测深度；深度网络模型训练过程中，先从样本图像的2D‑2D匹配关系中得到样本图像的三角化深度；再基于三角化深度对深度预测模型输出的样本图像的预测深度进行尺度转换，并基于样本图像经尺度转换后的预测深度与三角化深度之间的深度误差优化深度预测模型；步骤3、根据各帧图像的预测深度生成点云，并结合前后帧图像对应的相机相对位姿，确定各点的空间坐标和相机的运动轨迹。本发明能够解决视觉里程计的尺度漂移问题。
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公开(公告)号：CN113156656A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110352377.3
申请日：2021-03-31
申请人： 浙江罗比科技有限公司
IPC分类号： G02B27/62
摘要： 本发明公开了一种变焦摄像机光轴校正方法，通过对摄像机变倍过程中图像采集模块生成的图像中心与摄像机在1倍时的生成的图像中心做对比判定摄像机光轴的偏差方向,对比摄像机开始变倍后的一组特定倍率下的图像中心相较于1倍时的图像中心的偏移程度，得出偏差数组，在图像处理模块中，调用偏差方向参数与偏差数组参数对生成的图像进行裁剪处理，使得裁剪后的图像中心与1倍时的图像中心一致。本发明的校正方法能够使一些不具备实现光轴校正功能的硬件装置的一体机摄像机从软件上兼容光轴校正功能，同时能辅助具备实现光轴校正功能的硬件装置的一体机摄像机进一步提高校正精度，从而提高各类一体机摄像机对于光轴校正功能的兼容性和灵活性。
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公开(公告)号：CN117915268A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311851843.8
申请日：2023-12-29
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明提出一种自适应指纹子空间WiFi匹配定位方法，包括：S1，获取WiFi数据，根据AP的不同排列组合，构建指纹子空间以及在线子指纹；S2，通过计算定位点与空间中各点的欧氏距离，利用各位的欧氏距离与最小欧氏距离的差值，选取自适应K值，构建自适应指纹匹配算法；S3，在各个子空间中使用自适应指纹匹配算法，得到K个最邻近点，再对邻近点进行欧氏距离的倒数加权处理，得到子空间的粗定位位置；S4，将在各个子空间中的粗定位结果进行均值滤波，估计出最终定位位置。
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公开(公告)号：CN116126990A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310126110.1
申请日：2023-02-16
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明公开了一种三维位置指纹数据库构建方法及电子设备。该方法包括：建立三维坐标系，以三维坐标轴为基准，对目标区域进行三维网格划分；以网格角点为采样点，采集各采样点的RSSI观测值，并记录各采样点的位置坐标，构建采样点三维位置指纹数据库。选取插值点，对于每一个插值点，分别引入区域约束，建立满足区域约束的采样点到该插值点的权重数据集。基于AP点位置约束更新上述权重数据集；基于更新后的权重数据集计算插值点的RSSI预测值，构建插值点三维位置指纹数据库。将采样点三维位置指纹数据库与插值点三维位置指纹数据库结合，得到最终的三维位置指纹数据库。本发明插值精度高，数据采集成本低。
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公开(公告)号：CN111818637A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010500639.1
申请日：2020-06-04
申请人： 湘潭大学
摘要： 本申请涉及一种室内外无缝定位平稳过渡定位方法。所述方法包括：接收终端的定位请求，并对所述终端进行粗略定位；根据粗略定位结果确定所述终端的室内外情况；选择与所述室内外情况对应的定位方式，所述定位方式包括通过测距信标定位的方式以及通过卫星定位的方式，所述测距信标至少包括五个，且至少五个所述测距信标的其中一个位于室内后墙且正对室内和室外过渡区域入口，剩余所述测距信标位于室内的角点处；通过所选择的定位方式对所述终端进行定位。采用本方法能够提高定位准确性。
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公开(公告)号：CN111366780A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010025154.1
申请日：2020-01-10
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明公开了一种单相并网LCL逆变器网侧电流微分检测方法，包括：S100，通过电压传感器实时采集逆变器侧电压及逆变器并网电压，通过电流传感器实时采集网侧电流；S200，构建逆变器滤波系统二维状态观测器，得出系统状态矢量的相应观测值；S300，基于所述系统状态矢量的所述观测值间接地得出所述网侧电流的一阶微分、二阶微分和三阶微分。本发明的实施例至少具有如下有益效果：能够减少噪声干扰，从而优化控制效果，提高并网电流质量；为以滑模变结构为代表的鲁棒控制技术在单相并网LCL逆变器控制技术领域的实际应用提供了一种可行的途径。
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公开(公告)号：CN110579212A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910742575.3
申请日：2019-08-13
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明公开了一种室内定位方法及装置，该方法包括：接收惯性传感器所采集的航向角数据以及加速度数据、磁力计所采集的地磁数据以及弯曲传感器所采集的弯曲度；通过所述航向角数据、所述加速度数据以及所述弯曲度进行零速检测，并根据零速检测的结果得到待定位对象的步频；通过自适应步长估计算法得到所述步频所对应的步长；根据零速检测的结果对非零速状态下的所述加速度数据进行处理得到当前位移；通过所述步长对所述当前位移进行修正，并根据修正后的当前位移对所述待定位对象进行室内定位。通过上述方法能够提高定位精度。
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公开(公告)号：CN108213650A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810092351.8
申请日：2018-01-30
申请人： 湘潭大学
IPC分类号： B23K9/08
CPC分类号： B23K9/08
摘要： 一种直流控制磁单极旋转进行分段控弧的方法，它主要是解决现有的通过励磁电流控制磁场的不稳定性，对磁化材料要求高，以及电弧行为不好控制使电弧摆动轨迹不确定，扫描的范围小，焊缝有效信息量获取少导致的跟踪不精确等技术问题。其技术方案要点是，利用直流电控制磁场的单极绕着焊枪轴分段旋转，将电弧圆周摆动的预期轨迹均等分割成多段小弧度的区间，在每个小弧度区间中，通过用直流电制造出与焊枪轴有偏角的纵向磁场使电弧自身旋转并偏离轴线，然后利用磁场牵引电弧进行小弧度的摆动，电弧在每个区间的运动合起来实现圆周摆动，通过测量电弧圆周摆动在不同位置时焊接电流的变化来获取焊缝信息实现焊缝自动跟踪。
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公开(公告)号：CN107695519A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711141705.5
申请日：2017-11-17
申请人： 湘潭大学
IPC分类号： B23K26/32 , B23K26/14 , B23K26/60 , B23K26/70 , B23K31/12 , C22F1/053 , C25D5/06 , B23K103/10
CPC分类号： B23K26/14 , B23K26/32 , B23K26/60 , B23K26/70 , B23K31/12 , B23K2103/10 , C22F1/053 , C25D5/06
摘要： 本发明涉及了一种Al-Zn-Mg-Cu系铝合金焊缝的时效和电刷镀的复合处理新方法。首先将铝合金板材用激光对焊后，进行双级时效处理和电刷镀处理。与传统的焊缝：焊接—除渣—固溶—淬火—时效的热处理工艺相比，从一方面来看该方法可以提高焊缝的强度、硬度、等性能，使其综合性能大大提高，延长焊接零件的使用寿命；从另一方面来看该方法可以根据被焊零件表面提高抗SCC性能、提高导电性、提高抗氧化性、提高耐磨性、提高反光性能等不同的需求，在被焊零件的表面电刷镀一层其它金属，同时降低了被焊工件的表面粗糙度，保证了焊缝的美观性。而且电刷镀相比于传统的电镀来看，操作灵活，节约资源，最终该方法可以大大提高被焊零件的观赏性，增加销量，在汽车行业领域，航空航天领域，装饰行业等领域有广泛的应用潜力。
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